This website works best with JavaScript enabled

image title

Справочная информация для гостей праздничных мероприятий в честь 50-летия ЦНИИ РТК.

Полуденный выстрел со стен Петропавловской крепости

50-летие ЦНИИ РТК будет отмечено полуденным выстрелом из пушки со стен Петропавловской крепости.

Информация для приглашенных гостей:

Время и место встречи: 29 января в 11:30 на площади перед Нарышкиным бастионом. (ВАЖНО! Пройти с площади непосредственно на Нарышкин бастион к месту выстрела можно только группой, индивидуальный проход запрещен.)

Как добраться:

- Въезд автотранспорта на территорию Петропавловской крепости через Кронверкский мост (9)

- Бесплатная парковка [P] на территории Петропавловской крепости у Васильевской крутины (8)

- Далее с парковки необходимо пройти через ворота Васильевской крутины (8) и направо вдоль стены до площади перед Нарышкиным бастионом (В)

Petropavlovka s1

Petropavlovka f1

После завершения церемонии автобус доставит гостей к месту празднования Юбилея.

Бесплатная парковка

В 450 м от места празднования Юбилея ЦНИИ РТК, на повороте от Воскресенской набережной к Водопроводному переулку находится бесплатная парковка для машин.

Parkovka panotrama50

Предложения по гостиницам

Уважаемые гости, Вашему вниманию представлен перечень гостиниц Санкт-Петербурга для возможного проживания на время участия в юбилейных мероприятиях ЦНИИ РТК.

Информация о гостиницах:

Гостиница   Тип номера   Цены гостиницы
(вкл. завтрак и НДС), руб.  
 1-местное
размещение
2-местное
размещение 

Гостиница Смольнинская
Санкт-Петербург, ул. Пролетарской диктатуры, д.6

Отдел бронирования:
+7 (812) 576-7262, +7 (812) 576-7174

Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
http://www.smolninskayahotel.com

Стоимость проживания включает в себя:
завтрак «шведский стол»; НДС (18%); бесплатный Wi-Fi
Заявки нужно отправлять через официальный сайт:
http://www.smolninskayahotel.com, чтобы действовала указанная цена со скидкой.

Люкс 7300 7300
Полулюкс 5600 5600
Стандарт 4500 4500
Стандарт Эконом 3700 4500

Гостиница Меркурий
Санкт-Петербург, ул. Таврическая, д.39
Отдел бронирования:
+7 (812) 576-4555, +7 (812) 576-4585

Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
http://www.smolninskayahotel.com

Стоимость проживания включает в себя:
завтрак «шведский стол»; НДС (18%); бесплатный Wi-Fi

Люкс 9700 9700
Полулюкс 7500 7500
Стандарт 6000 6000
Стандарт одноместный 4900 -

Отель «На Шпалерной» 
Санкт-Петербург, ул. Шпалерная, д.44б

Отдел бронирования:
+7 (812) 579-5183, +7 (967) 520-0224

Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
http://nashpalernoy.ru/

Стоимость проживания включает в себя:
завтрак; НДС (18%); бесплатный Wi-Fi

Люкс 1700 1700
Стандарт повышенной комфортности 1600 1600
Стандарт 1500 1500

Отель «Привелегия»
Санкт-Петербург, Гродненский пер., дом 15

Отдел бронирования:
+7 (812) 644-53-32 

Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
https://www.eurasia-hotel.ru/hotels/privilegia

Стоимость проживания включает в себя завтрак "континентальный".
НДС не облагается, упрощенная система налогообложения.
Бесплатный Wi-Fi, платная городская парковка

Люкс 3800 4100
Комфорт 3100 3400
Стандарт 2800 3100

Расчетный час заезда в гостиницах (стандартное время заезда без дополнительной оплаты) – после 14:00.
Расчетный час выезда и из гостиниц (стандартное время выезда без дополнительной оплаты) – до 12:00.
Ранний заезд и поздний выезд оплачивается дополнительно, и предоставляются по возможности.

 

 

Официальной датой создания Государственного научного центра Российской Федерации Федеральное государственное автономное научное учреждение «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» (ЦНИИ РТК) считается 29 января 1968 года. В этот день министром высшего и среднего специального образования РСФСР В.Н. Столетовым1 был подписан приказ № 15сс о создании Особого конструкторского бюро технической кибернетики (ОКБ ТК) при Ленинградском политехническом институте им. М.И. Калинина (ЛПИ)2 как его структурного подразделения.

ВСЕ НАЧАЛОСЬ С КАКТУСА

Однако фактически история организации началась тремя годами раньше, когда в начале 1965 года на кафедре «Автоматика и телемеханика» ЛПИ (зав. кафедрой – проф. Б.И. Доманский3) была создана специальная лаборатория технической кибернетики. Возглавил лабораторию доцент Е.И. Юревич.

Одной из задач, за решение которой взялся коллектив лаборатории, было обеспечение мягкой посадки спускаемых аппаратов пилотируемых космических кораблей.

Первая система мягкой посадки появилась на кораблях серии «Восход». Основным ее элементом являлись твердотопливные тормозные двигатели. Для их включения был придуман механический штырь, выдвигавшийся из корабля наподобие телескопической антенны в сторону Земли. Ненадежность такого способа заключалась в том, что поверхность могла оказаться в районе приземления рыхлой или водной. Кроме того, ветер и другие погодные факторы, а также неровность поверхности, в частности, деревья, могли привести к отказу срабатывания контактов на расчетной высоте, что, в свою очередь, могло привести к травмам космонавтов и даже к их гибели.

К счастью, два полета кораблей «Восход» прошли успешно. У конструкторов появилось время для создания новой системы мягкой посадки перспективных кораблей.

Для этого необходимо было обеспечить довольно высокую точность выдачи сигнала по высоте, желательно, с поправкой на величину вертикальной составляющей скорости. Для того чтобы сформировать требуемую команду, необходимо было создать соответствующий измеритель высоты и скорости. Сложность проблемы определялась жесткими техническими требованиями.

Во-первых, необходимо было обеспечить абсолютную всепогодность. Точность работы не должна была зависеть от того, куда аппарат садится: на воду, лед, снег или твердую почву.

Во-вторых, необходимо было обеспечить нечувствительность прибора к наклонам аппарата и наличию горизонтальной составляющей скорости.
Наконец, в-третьих, требуемая система должна была удовлетворять очень жестким требованиям к надежности и массогабаритным параметрам и работать через обшивку аппарата.

Анализ существующих высотомеров малых высот и других, близких к ним измерительных средств показал, что все они непригодны, и требуется найти какое-то принципиально новое решение, причем срочно.

Идея использования для решения близких задач радиоактивного излучения к тому времени уже существовала, однако не была реализована на практике. За её воплощение и взялись сотрудники лаборатории технической кибернетики.

Техническое задание на изготовление гамма-лучевого высотомера (ГЛВ), получившего в дальнейшем наименования «Изделие 101» или «Кактус» (рис. 1), было выдано предприятием п/я 651 (открытое наименование ОКБ-1, ныне – Публичное акционерное общество «Ракетно-космическая корпорация «Энергия» им. С.П. Королева») 23 марта 1965 года. А 7 июля того же года между кафедрой «Автоматика и телемеханика» ЛПИ и предприятием п/я 651 был заключен первый хозяйственный договор № 435/1180 на разработку ГЛВ.

ris 1 1 kaktus

Рисунок 1 - Система управления мягкой посадкой «Кактус»

Принцип действия высотомера основан на использовании гамма-излучения, генерируемого изотопом. Мерой высоты является интенсивность обратно рассеянного поверхностью посадки этого излучения. Гамма-излучение образует конечный участок электромагнитного излучения, и совместно с более мягким рентгеновским излучением они получили название фотонного излучения.

В короткие сроки молодой коллектив разработал действующий макет изделия, который в июле 1965 года был продемонстрирован заказчику. На состоявшемся вслед за этим техническом совещании с участием представителей предприятия п/я 651, в/ч 70170 и Ленинградской Военной инженерной Краснознаменной академии им. А.Ф. Можайского (ЛВИКА)4 был констатирован факт выполнения работ по договору и было рекомендовано продолжение исследований по созданию прибора, обеспечивающего работу через защитный слой.

Как видим, темпы были просто космические. Впрочем, этому приходится удивляться сегодня, в середине 1960-х годов это было «в порядке вещей».
Для изготовления системы «Кактус» был определен серийный завод Министерства общего машиностроения СССР (п/я 672, Ленинградский машиностроительный завод имени М.И. Калинина5). 18 февраля 1966 года от заместителей министров трех министерств проректору по научной работе ЛПИ и директору завода пришло правительственное задание обеспечить изготовление первых 13 комплектов системы с точным указанием даты поставки каждого комплекта и докладом об исполнении.

Для выполнения этой работы профком ЛПИ по правилам того времени официально выделил для кафедры «Автоматика и телемеханика» «в порядке исключения» сверхурочные часы с составлением сметы расходов по установленной форме. Так началась непрерывно продолжавшаяся в течение многих лет штурмовая работа по субботам и воскресеньям, в две, а то и в три смены, с жестким контролем директивных сроков.

Для экспериментальных исследований и сдачи систем заказчику на одной из мачт ЛЭП у корпуса ТВН ЛПИ на улице Гидротехников был срочно сооружен первый динамический стенд для управляемого спуска поддона космического аппарата с установленной на нем системой «Кактус». Позднее недалеко от этого места был создан просуществовавший долгие годы более совершенный комплексный стенд для исследования этих систем.

Первые испытания созданной системы для спускаемого аппарата нового космического корабля «Союз» были проведены весной 1966 года на полигоне в Крыму на опытном аэродроме военно-воздушных сил под Феодосией. Сбросы аппарата осуществлялись с самолета на сушу и в море в различных погодных условиях. Точность работы системы оценивалась по телеметрическим данным об ускорениях и динамических нагрузках, испытываемых аппаратом при посадке. После положительного заключения по этим испытаниям, данного государственной комиссией, начались работы со штатными беспилотными космическими аппаратами.

В августе 1966 года лаборатория технической кибернетики была преобразована в научно-исследовательское отделение технической кибернетики (НИОТК) с непосредственным подчинением проректору по научной работе ЛПИ А.Н. Климову6.

Традиционно до применения новой системы на пилотируемом объекте требовалось последовательно три положительные работы на беспилотных объектах. И вот на этом этапе возникла серьезная проблема.

Первый раз система «Кактус» была установлена на спускаемом аппарате (СА) космического корабля «Союз», который под наименованием «Космос-133» был выведен на околоземную орбиту 28 ноября 1966 года. Но испытать систему в действии не удалось. Уже на первом витке было израсходовано все топливо двигателей ориентации, что сделало невозможным дальнейший управляемый полет. При посадке снижение проходило по нерасчетной траектории, что привело к срабатыванию системы аварийного подрыва объекта (АПО).

Вторая система «Кактус» была установлена на спускаемом аппарате следующего корабля «Союз», попытка пуска которого в беспилотном варианте была предпринята 14 декабря 1966 года. После прохождения команды «Зажигание» отказал двигатель одного из боковых блоков первой ступени ракеты-носителя, что заставило отменить старт. При подведении ферм обслуживания самопроизвольно сработала система аварийного спасения корабля (САС) и начался пожар. Ракета-носитель взорвалась, уничтожив старт. Один человек погиб. Но, несмотря на нештатную ситуацию, система «Кактус» сработала нормально. СА, отстрелянный от корабля, отлетел от стартовой площадки примерно на 300 метров. На максимуме траектории был выпущен парашют, подано питание на систему «Кактус», и она обеспечила включение двигателей мягкой посадки.

Третий комплект «Кактуса» стартовал в космос 7 февраля 1967 года. Но и этот полет прошел совсем не так, как планировалось. Многочисленные неполадки бортовых систем не позволили полностью выполнить программу полета. А снижение корабля происходило по более крутой траектории, чем планировалось, что вызвало прогар оболочки и разгерметизацию. Приводнение произошло на поверхность Аральского моря. Разогретый СА протопил лед и затонул. Но «Кактус» и в этих условиях сработал штатно.

К сожалению, и следующий «Кактус» оказался в экстремальной ситуации. Он был установлен на корабле «Союз» во время первого пилотируемого полета. Из-за нераскрытия парашюта спускаемый аппарат врезался в Землю и космонавт В.М. Комаров погиб.

Это печальное событие, которое нанесло серьезный удар по советской пилотируемой космонавтике, заставило конструкторов взяться за доработку всех систем корабля. На этом этапе вернулись к полетам беспилотных кораблей.

Следующий старт корабля «Союз» состоялся 27 октября 1967 года. Под наименованием «Космос-186» он отправился в полет для рандеву на орбите с «Космосом-188». 30 октября впервые в мире была осуществлена стыковка двух беспилотных аппаратов, а на следующий день СА «Космос-186» благополучно приземлился на территории Советского Союза, Мягкая посадка была обеспечена работой «Кактуса». Вероятно, все бы прошло нормально и 2 ноября, когда ждали возвращения на Землю СА «Космос-188». Однако, как и в первом полете «Союза» снижение корабля пошло по нерасчетной траектории и система АПО его уничтожила. 


1 - Столетов, Всеволод Николаевич (2 января 1907 (по новому стилю), дер. Леоново Владимирской губернии – 8 декабря 1989, Москва) – советский и российский государственный деятель и учёный-биолог, в 1951– 1953 – министр высшего образования СССР, в 1959– 1972 – министр высшего и среднего специального образования РСФСР, президент Академии педагогических наук СССР (1972– 1981).

 2 - Ныне – Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого.

 3 - Доманский, Борис Иосифович (1887, г. Аккерман Таврической губернии – 1973, Ленинград) – специалист в области автоматики и телемеханики, профессор, основатель и первый заведующий (1933-1971) кафедры «Автоматика и телемеханика» ЛПИ.

 4 - Ныне – Военно-космическая академия им. А.Ф. Можайского.

 5 - Ныне – ОАО «Завод имени М.И. Калинина». 

 6 - Климов, Алексей Николаевич (1911, дер. Горное Шолтозеро, Республика Карелия – 1980, Ленинград) – специалист в области организации производства, профессор, проректор ЛПИ по научной работе (1963-1972).

РОЖДЕНИЕ ОКБ ТК

Наступивший 1968 год принес много нового коллективу Е.И. Юревича. Самым важным стало преобразование НИОТК в ОКБ ТК и продолжение работ по совершенствованию системы «Кактус». К моменту юридического оформления новой организации в ней работали 127 человек.

К этому времени Ленгорисполком передал для ОКБ ТК здание интерната в доме № 11 по улице Хлопина, в котором организации досталось одно крыло. Остальные площади были заняты студентами-политехниками и архивом.

Вскоре после передачи ОКБ ТК небольшого двухэтажного дома на проезде Раевского опытное производство переехало туда. Однако оставалось там не очень долго. Вскоре после того, как здание было отремонтировано, по решению ГлавАПУ7 дом был снесен, а на освободившемся месте – начато строительство НИИ цитологии.

Под угрозой оказался годовой план поставок. Выходом стал переезд части сотрудников в здание дачи Бенуа с прилегающим коровником и несколькими служебными зданиями на углу Тихорецкого и Светлановского проспектов, на который администрация города согласилась с большой неохотой. Туда было перевезено и срочно запущено в эксплуатацию производственное оборудование.

В 1968 году неожиданно возникла серьезная проблема с системой «Кактус». При создании ее модификации для пилотируемого аппарата Л1, предназначенного для облета Луны, на первых же самолетных испытаниях на полигоне в Крыму произошло преждевременное срабатывание двигателей мягкой посадки по вине системы «Кактус». Ситуация усугубилась тем, что в алгоритме работы системы после выдачи команды на включение двигателей мягкой посадки с небольшой задержкой был предусмотрен сигнал на отцепку от аппарата парашюта. Это было сделано для того, чтобы парашют после приземления аппарата не опрокидывал и не тащил его по ветру. Преждевременное срабатывание «Кактуса» привело к отцепке парашюта на высоте нескольких сотен метров, и, как следствие, к свободному падению объекта на землю. Это было серьезное происшествие, так как укрепившийся к тому времени оптимизм в отношении продолжения уже пилотируемых космических полетов сразу сменился разочарованием у специалистов и раздражением у начальства, поскольку система не имела альтернативы.

Наземные комплексные испытания штатного спускаемого аппарата позволили быстро установить причину ложного срабатывания «Кактус»: нештатные помехи по цепям питания от других систем. Отстроиться от помех и продемонстрировать это с многократным запасом не составило большого труда. Однако главное заключалось в том, что был выявлен опасный недостаток системы – чувствительность к помехам.

Но проблема была решена, причем так убедительно и на таком безупречном научном уровне, что надолго за ОКБ ТК закрепилась репутация эксперта по борьбе с помехами. Заказчик системы «Кактус» даже поручил ОКБ ТК разработку методики и аппаратуры комплексных испытаний для всех космических объектов на помехоустойчивость. Эту научно-исследовательскую работу под шифром «Помеха» успешно возглавил Е.Н. Григорьев. На полигонах представителей ОКБ ТК стали регулярно включать в комиссии по анализу замечаний к различным изделиям в части помехоустойчивости.

Первый раз «Кактус» на пилотируемом корабле работал во время полета «Союза-3» с космонавтом Г.Т. Береговым на борту. И хотя сама программа полета оказалась сорванной, мягкая посадка прошла безупречно.

С этого момента система «Кактус» прочно вошла в состав оборудования корабля как одна из ответственных штатных систем. Летает она и сейчас, уже на «Союзах МС».

В эти же годы на 5-м научно-исследовательском испытательном полигоне в г. Ленинске8 в Казахстане была организована постоянная экспедиция ОКБ ТК со своим автотранспортом, а в Москве – отдел, обеспечивающий оперативную связь с московскими, а через них и с другими организациями, включая полигоны.

Работа над системой «Кактус» была школой, периодом становления коллектива и проверкой его на прочность. То было время освоения уникальной отечественной системы создания и отработки ракетно-космической техники, доведения её, как тогда говорили, «до звона». Сотрудникам ОКБ ТК это удалось не только благодаря их личным качествам, но, прежде всего, потому, что они страстно стремились выйти на профессиональный уровень и отдавали работе все силы и время. Этим тогда жил весь коллектив и только этим определялся авторитет и место в организации каждого сотрудника.
Решающим условием было, конечно, создание дружественных отношений с заказчиками и ведущими организациями оборонной промышленности. А этого можно было добиться только делом.

Успешное применение системы «Кактус» на спускаемых аппаратах кораблей «Союз» инициировало разработку ее модификаций для аналогичных объектов ОКБ-529 (главный конструктор В.Н. Челомей10) и филиала № 1 ЦНИИ ЭМ11 (главный конструктор Д.И. Козлов12). Для последней потребовалась система, обеспечивающая наиболее мягкую посадку для спуска с орбиты очень хрупкой и дорогостоящей фоторазведывательной аппаратуры. Эта задача была также успешно решена.

Принципиальным шагом в развитии систем типа «Кактус» стало создание системы «Квант» для управления двигателями автоматических станций серии «Луна» при посадке на лунную поверхность. Разработка и штатная работа системы относится к 1968-1970 годам, когда с помощью этих станций был доставлен на Землю лунный грунт («Луна-16»), а на Луну – радиоуправляемый аппарат «Луноход-1».

Значительно более жесткие требования к массогабаритным параметрам обусловили при создании этой системы достижение их рекордных значений, даже несмотря на то, что в отличие от «Кактуса» система «Квант» должна была работать в открытом космосе. Особенностью системы явилась также работа через факел работающего ракетного двигателя. Для экспериментальных исследований этого режима главный конструктор ракетных двигателей А.М. Исаев13 предоставил свои стенды, на которых испытывались двигатели его фирмы. Лично разобравшись в принципе работы системы, он в дальнейшем неоднократно выступал на госкомиссиях в поддержку систем этого типа против тех, кто предпочитал в особо ответственных работах ориентироваться на более отработанные традиционные системы.

За успешное выполнение правительственного задания по созданию системы «Квант» впервые три сотрудника ОКБ ТК (В.Д. Котенев, Р.Р. Рыбаков и Е.И. Юревич) были награждены орденами.

Системами «Кактус» заинтересовалась и авиация. Первым был генеральный конструктор А.Н. Туполев14, для конструкторского бюро которого была создана система посадки беспилотного самолета-разведчика. Для главного конструктора П.О. Сухого15 была разработана система выпуска тормозного парашюта для самолетов, для вертолетов генеральных конструкторов М.А. Миля16 и Н.И. Камова17 были созданы высотомеры малых высот.

Помимо ракетно-космической и авиационной техники система «Кактус» стала применяться и в других видах техники, прежде всего военной. В частности, была создана модификация системы для мягкой посадки десантируемых грузов, включая тяжелую технику.

ris 1 2 fakel

Рисунок 2 - Рентгеновский высотомер «Факел»

В 1968-1970 годы был создан первый экспериментальный импульсный рентгеновский высотомер «Факел» (рис. 2), завершивший номенклатуру фотонных высотомеров в дополнение к гамма-лучевым. Руководил разработкой Ф.Л. Герчиков. В 1970 году высотомер успешно прошел сравнительные испытания с новейшим в то время штатным радиовысотомером на полигоне Военно-воздушных сил. От последнего он, прежде всего, выгодно отличался полной независимостью показаний от свойств подстилающей поверхности. Аналогичные испытания, проведенные в Арктике, выявили принципиальную возможность измерения с помощью такого высотомера толщины льда, что важно для полярной авиации.

На базе этого типа высотомера были также проведены проработки принципов комплексования фотонных высотомеров с высотомерами других типов и, прежде всего, с радиотехническими.

Следующим направлением применения фотонных высотомеров стали системы управления летательными аппаратами на сверхнизких высотах. Первая такая система «Луч» была создана для экранолета главного конструктора Р.Е. Алексеева18. Он приступил к разработке нового типа летательных аппаратов после создания судов на подводных крыльях. Помимо высоты система измеряла углы крена и атаки. Кроме того, ее дополняла система «Вал», которая определяла параметры волны – направление и высоту (1970-1971 гг.). Эти системы успешно прошли испытания в составе экранолета, однако в дальнейшем работа над проектом была прекращена.

Аналогичная система «Фрегат» (рис. 3) была создана для гидросамолетов главного конструктора Н.И. Камова. Позднее были разработаны системы, измеряющие помимо высоты вертикальную и горизонтальную составляющие скорости движения – «Рысь-К» и другие.

В дальнейшем на базе этих систем были созданы системы управления полетом крылатых ракет главного конструктора Г.А. Ефремова19, а также дистанционные взрыватели для изделий главных конструкторов П.Д. Грушина20 и А.Г. Шипунова21. В ходе этих работ впервые были созданы также миниатюрные лазерные взрыватели. Этими работами руководили Ф.Л. Герчиков и Е.Н. Григорьев.

В это же время была разработана система «Лира» для управления индивидуальными летательными аппаратами типа «Реактивный ранец» по заданию главного конструктора А.Д. Надирадзе22.

Однако наиболее ответственной работой по этому направлению стала разработка системы управления ручной стыковкой космических кораблей. История этой работы не менее драматична, чем системы управления мягкой посадкой. В 1969 году после нескольких срывов стыковок на орбите из-за отказов штатной системы автоматической стыковки «Игла» (полеты кораблей «Союз-2» и «Союз-3» в октябре 1968 года и кораблей «Союз-6» и «Союз-7» в октябре 1969 года) государственной комиссией было принято решение о прекращении пусков космических кораблей до тех пор, пока «Игла» не будет зарезервирована дублирующей системой с другим принципом действия.

ris 1 3 vysotomer

Рисунок 3 - Высотомер, измеритель параметров волн для гидросамолетов «Фрегат»

Справедливости ради надо сказать, что в 1971 году запрет был «нарушен» – в апреле и июне состоялись полеты космических кораблей «Союз-10» и «Союз-11» со стыковкой со станцией «Салют». Причиной этого стала необходимость закрепления приоритета СССР в создании орбитальных космических станций. Поэтому и было решено рискнуть.

ОКБ ТК было поручено сверхсрочно создать такую систему для возможности перехода к ручной стыковке в случае отказа системы «Игла». Были исследованы с доведением до лабораторных испытаний макетов несколько систем, основанных на разных физических принципах, включая лазерную и магнитную системы. В итоге выбор пал на систему, основанную на использовании того же гамма-излучения, как в высотомерах типа «Кактус», как наиболее обеспеченную к тому времени элементной базой. Примерно за год система была создана и под названием «АРС-1» (рис. 4) поставлена для очередной орбитальной станции.

Система измерения выдавала на пульт космонавту в стыкующемся со станцией корабле «Союз» значения дальности до станции, относительной скорости и относительных углов ориентации. На экране пульта в координатах «дальность – скорость» (фазовая плоскость) высвечивалась точка, соответствующая положению корабля «Союз», и был нанесен «коридор», по которому космонавт, управляя своим кораблем, должен был ввести эту точку в начало координат, что означало выполнение операции стыковки. Одновременно необходимо было обеспечить нулевое значение относительных углов ориентации.

Первый комплект «АРС-1» был установлен на орбитальной станции ДОС23 № 2, которую предполагалось доставить на орбиту 29 июля 1972 года.

ris 1 4 ARS

Рисунок 4 - Система управления ручной стыковкой. Приемная аппаратура «АРС»

К сожалению, старт ракеты-носителя «Протон-К» с орбитальным комплексом был аварийным – носитель взорвался на участке выведения. После аварии ракеты-носителя необходимо было срочно найти изотопные источники для захоронения. Прямо со старта в район падения обломков на вертолете направилась группа специалистов ОКБ ТК. Летая предельно низко над степью с помощью переносного дозиметра удалось обнаружить оба источника и, спустившись, загрузить их в контейнер.

На следующую станцию «Салют» было решено установить рентгеновские излучатели. Система с ними получила наименование «АРС-2». Эта система в 1970-е годы летала на нескольких орбитальных станциях. С ней также было немало неприятностей. Главная из них – выход из строя первых рентгеновских излучателей, поставляемых для ОКБ ТК Специализированным научно-исследовательским институтом приборостроения (СНИИП) Министерства среднего машиностроения СССР. Отказы в работе продолжались до тех пор, пока главный конструктор системы Е.И. Юревич под личную ответственность не вскрыл очередной комплект передатчиков, и специалисты ОКБ ТК под руководством В.Д. Котенева не доработали его. После этого система «АРС-2» функционировала без отказов.

Однако к тому времени была доработана основная система «Игла» с установкой дублирующего комплекта на орбитальной станции. После нескольких успешных работ на орбите госкомиссия приняла решение об использовании этой системы без дублирования другими системами. Тем более, что впереди предстояли полеты в автоматическом режиме транспортных грузовых кораблей типа «Прогресс». Таким образом, «мавр сделал свое дело» - система «АРС» позволила не прерывать выполнение отечественной космонавтикой программы полетов, пока дорабатывалась система «Игла». А для ОКБ ТК эта работа стала очередным качественным шагом, дав начало многим новым разработкам.

Помимо перечисленных систем, основанных на использовании фотонного излучения, после системы «АРС» в ОКБ ТК был разработан ряд фотонных систем различного назначения. Это принципиально новый тип параметрических высотомеров по многим параметрам превосходящих применяемые в авиации барометрические высотомеры, дистанционные измерители воздушных параметров летательных аппаратов, в том числе на сверхзвуке, - скорости, углов относительно набегающего воздушного потока, лобового воздушного напора, всепогодная система слепой посадки летательных аппаратов, управления тесным строем летательных аппаратов и морских кораблей.

Возрастающее значение работ ОКБ ТК и совершенно новый физический принцип действия создаваемой техники, основанный на использовании фотонного излучения, привели к обсуждению этого быстроразвивающегося нового научно-технического направления на заседании научно-технического совета Комиссии по военно-промышленным вопросам (ВПК) при Совете Министров СССР. На последовавшем после этого заседании самой ВПК с участием министров всех оборонных отраслей промышленности, затем на расширенных коллегиях этих министерств, специальных межотраслевых совещаниях и на научных советах нескольких отделениях Академии наук СССР. 


7 - ГлавАПУ – Главное архитектурно-планировочное управление.

 8 - Ныне – г. Байконур.

 9 - Ныне – НПО машиностроения.

 10 - Челомей, Владимир Николаевич (30 июня 1914 (по новому стилю), г. Седльц, Польша – 8 декабря 1984, Москва) – советский конструктор в области авиационной и ракетно-космической техники.

 11 - Название ОКБ-1 в период с 1966 по 1974 гг.

 12 - Козлов, Дмитрий Ильич (1 октября 1919, ст. Тихорецкая, Краснодарский край – 7 марта 2009, Самара) – советский и российский конструктор ракетной и космической техники, длительное время возглавлял филиал № 1 ОКБ-1 в Самаре (ныне – РКЦ «Прогресс»).

 13 - Исаев, Алексей Михайлович (1908 – 1971) – советский конструктор жидкостных ракетных двигателей.

 14 - Туполев, Андрей Николаевич (1888 – 1972) – русский и советский авиаконструктор, создатель самолетов марок «АНТ», «Ту» и других.

 15 - Сухой, Павел Осипович (1885 – 1975) – советский авиаконструктор, создателей боевых самолетов марки «Су».

 16 - Миль, Михаил Леонтьевич (1909 – 1970) – советский авиаконструктор, создатель вертолетов марки «Ми».

 17 - Камов, Николай Ильич (1902 – 1973) – советский авиаконструктор, создатель вертолетов марки «Ка», основатель и первый руководитель КБ вертолетостроения (ныне – ОАО «Камов»).

 18 - Алексеев, Ростислав Евгеньевич (18 декабря 1916 (по новому стилю), Новозыбков, Черниговская губерния – 9 февраля 1980, Горький) – кораблестроитель, создатель судов на подводных крыльях, экранопланов и экранолётов, долгие годы возглавлял ЦКБ по судам на подводных крыльях в г. Горький (ныне – Нижний Новгород).

 19 - Ефремов, Герберт Александрович (1933) – советский российский конструктор ракетной и космической техники, в 1960-1980-е – руководитель ОКБ-52 (ныне ОАО «ВПК «НПО машиностроения»).

 20 - Грушин, Петр Дмитриевич (2 (15) января 1906, г. Вольск – 29 ноября 1993, Москва) – советский и российский ученый в области ракетной техники, в 1970-е – руководитель ОКБ-2 (ныне – ОАО «Машиностроительное конструкторское бюро «Факел» имени академика П.Д. Грушина), академик АН СССР (1966), создатель ряда ракетно-зенитных комплексов.

 21 - Шипунов, Аркадий Георгиевич ((род. 7 ноября 1927 года, г. Ливны Орловской губернии) – выдающийся советский конструктор, разработчик автоматического стрелкового вооружения авиационного, морского и наземного базирования, академик РАН, с 1962 по 2006 – начальник и главный (генеральный) конструктор ЦКБ-14 (ныне – ОАО «Конструкторское бюро приборостроения») в г. Тула.

 22 - Надирадзе, Александр Давидович (20 августа 1914, г. Гори – 3 сентября 1987, Москва) – советский конструктор-ракетчик, специалист в области прикладной механики и машиностроения, учёный, в 1960-1980-е – начальник – главный конструктор НИИ-1 (ныне – Московский институт теплотехники), академик АН СССР (1981).

 23 - ДОС – долговременная орбитальная станция.

ФОТОННАЯ ТЕХНИКА и ФЕНОМЕН РТК

 27 июля 1973 года вышло решение ВПК № 200, где впервые это направление получило название «фотонная техника». Это решение ВПК на несколько лет определило развитие работ ОКБ ТК в этой области, включая направление поисковых НИР и разработку новых систем для конкретных заказчиков.

По существу, значение направления – фотонная техника – понималось как техническое освоение диапазона электромагнитных колебаний, на 6-7 порядков опережающих классическую радиотехнику, с соответствующими принципиально новыми возможностями.

Этим же решением ВПК было предусмотрено строительство комплекса зданий для ОКБ ТК за счет долевого участия министерств оборонных отраслей промышленности с соответствующим поручением Ленгорисполкому, проектной и строительной организациям. В том же 1973 году ОКБ ТК был присвоен статус юридического лица, и оно было переведено на самостоятельный баланс.

Наряду с созданием систем так или иначе связанных с управлением движением летательных аппаратов, продолжались теоретические и экспериментальные поисковые исследования в области фотонной техники в целом. В 1975 году по настоянию президиума Академии наук СССР они были обобщены в первой закрытой монографии, а в 1977 году вышли в свет еще две. По результатам этих исследований были начаты прикладные научно-исследовательские и опытно-конструкторские работы, в том числе и по созданию принципиально новых систем измерения различных физико-химических параметров твердых материалов, жидкостей и газов, включая количество (массу), скорость, фазовый и химический состав.

Правда, начались эти разработки еще в 1971-1972 годах с решения ряда частных задач. Так, для КБ «Южное» в 1972 году была создана система «Иней» (рис. 5) для контроля компонентов топлива, которая позволяла на 25% увеличить дальность полета новой межконтинентальной баллистической ракеты.

ris 1 5 Inej

Рисунок 5 - Система контроля подачи топлива в ракетные двигатели «Иней»

В 1980 году ОКБ ТК получило поручение создать в предельно сжатые сроки прибор для неконтактного измерения массового расхода и фазового состава нефти в нефтепроводах. Это поручение было инициировано следующей ситуацией. В течение ряда лет существовало значительное расхождение в количестве нефти, закачиваемой нефтяниками в трубопроводы, и ее количеством, зафиксированным покупателями за границей. В денежном выражении этот дисбаланс составлял несколько миллиардов долларов. Для разбирательства была создана Правительственная комиссия. Причину расхождения комиссия так и не установила, но выработала план мероприятий для того, чтобы установить истину. Одним из пунктов этого плана и было упомянутое выше поручение ОКБ ТК.

Задание было выполнено. Был создан образец требуемого прибора и с его помощью проведены исследования на нескольких нефтепроводах. Результаты исследований однозначно показали, что причиной указанных расхождений в показаниях является наличие в поставляемой нефти свободных газов.
Созданная система также не имела аналогов не только в части выявления примесей, но и в том, что она впервые измеряла массовый, а не объемный расход нефти, как все существовавшие измерители расходов. К сожалению, в отечественной нефтяной промышленности прибор не нашел применения. И до настоящего времени продолжаются измерения объема перекачиваемой нефти. Причем, приборы для этого (типа вертушек) закупают в США, тратя на это огромные средства.

Не получила развития эта разработка и в ОКБ ТК из-за загруженности другими плановыми заданиями. Однако небольшой коллектив энтузиастов под руководством В.А. Кратирова продолжил эти исследования, создав ряд перспективных систем, успешно прошедших испытания на нефтепроводах.
К группе систем измерения параметров жидкостей относятся также принципиально новые системы измерения массового количества компонентов топлива, масел и других жидкостей в баках летательных аппаратов. Существовавшие системы этого назначения (поплавковые, емкостные и тому подобные), во-первых, измеряли объемное количество жидкости, а, во-вторых, имели большую погрешность при неспокойном состоянии жидкости в баке во время движения летательных аппаратов. Последнее требует громоздких конструктивных мер для успокоения жидкостей. Созданные в ОКБ ТК фотонные системы свободны от этих недостатков и не требуют внедрения внутрь бака, размещаясь на его поверхности.

В 1975 году в ОКБ ТК по просьбе министра авиационной промышленности СССР В.А. Казакова24 был создан специальный стенд для отработки самолетных топливоизмерительных систем. На нём министру продемонстрировали несколько типов авиационных баков, которые поворачивались в разных плоскостях так, что находящаяся в них жидкость свободно переливалась. При этом показания укрепленных на поверхности баков измерителей не менялись, отслеживая только изменения общей массы жидкости в баке, когда она сливалась или добавлялась.

Министр поручил сопровождавшему его главному конструктору авиационной топливной аппаратуры обеспечить изготовление нужного количества экспериментальных образцов созданных в ОКБ ТК систем и срочно организовать проведение их летных испытаний на различных типах самолетов. Впоследствии этот стенд посещали представители многих авиационных и космических фирм.

К сожалению, вскоре пожар уничтожил здание стенда со всей аппаратурой. А тут еще скоропостижно скончался В.А. Казаков – основной заказчик, финансировавший работу. У ОКБ ТК тогда не было ни необходимых резервных средств, ни людских ресурсов для восстановления потерянного и продолжения работы по этому новому направлению в фотонной технике. Правда, создание более простых систем этого назначения, не требовавших сложной экспериментальной базы, продолжалось. В частности, в 1978 году был создан для авиации измеритель уровня в баках, который в дальнейшем стал базовым для штатных приборов ДУСК-86 для самолетов Ил-86, Ил-96 и Ту-204, системы «Сокол-1» (рис. 6) для контроля уровня в баках гидросистем космического орбитального корабля «Буран» и системы «Уж» для нефтехранилищ.

Однако ситуация с топливоизмерительной техникой в авиации и космонавтике в целом остается без изменений. Поэтому накопленный в те годы в ОКБ ТК опыт не потерял своей актуальности и сейчас. Более того, сегодня он может быть использован и на международном уровне.

ris 1 6 sokol1

Рисунок 6 - Система «Сокол-1» для контроля уровня в баках гидросистем космического орбитального корабля «Буран»

Другим прикладным направлением работ в области фотонной техники, основанным на особенностях прохождения фотонного излучения и его взаимодействия с внешней средой, стало создание систем охраны особо важных объектов и территорий. Первая такая разработка была выполнена еще в 1971 году для пограничных войск. Это была система охранной сигнализации «Гранит» (рис. 7), предназначенная для контролирования прежде всего труднодоступных и находящихся в сложных климатических условиях участков государственной границы.

ris1 7a Granit ris1 7b Granit

Рисунок 7 - Система охраннойсигнализации «Гранит»

Вдоль границы попеременно устанавливались фотонные передатчики и приемники в прочных герметичных корпусах, замаскированные под пень, груду камней и тому подобное. Характер местности при этом мог быть сколь угодно пересеченным и покрытым растительностью. Передатчики создавали определенное стационарное фотонное поле, которое фиксировалось приемниками. Сигнал подавался при нарушении поля движущимся объектом, по массе сравнимым с человеком. Система годами не требовала обслуживания, была очень надежна и недорога.

Система «Гранит» исправно работала на нескольких участках границы, но потом была демонтирована. Причиной стал нелепый случай, происшедший на одной из застав. Один из солдат спрятал запасной передатчик, заряженный изотопным источником, под кровать другого солдата – соперника в любви. Соперник был стерилизован, преступник осужден, а систему «Гранит» сняли с вооружения.

Развитием охранной тематики стали разработки систем охраны ракетных стартов, включая подвижные. Последняя работа была поручена лично Д.Ф. Устиновым25, бывшим тогда министром обороны СССР, когда он инспектировал в Белоруссии стартовые позиции новых ракет средней дальности СС-20. В дальнейшем работы в этом направлении переросли в создание систем активной защиты, то есть с противодействием противнику определенными техническими средствами.

Отдельным более локальным направлением работ ОКБ ТК стали системы дистанционного определения химического состава твердых, жидких и газообразных веществ. К ним, в частности, относятся системы определения химического состава грунта Луны и атмосферы космических станций.

К группе срочных директивных заданий того времени относится и создание системы поиска головных частей ракет, создававшихся в ОКБ-586 главного конструктора М.К. Янгеля26, при испытаниях. Задача, несмотря на кажущуюся сложность, была решена весьма просто. В головной части ракеты помещался изотопный источник гамма-излучения, безотказно работавший при любых ударах и воздействиях. Район предполагаемого падения головных частей (полигон «Кура» на Камчатке) сканировался низколетящим вертолетом с гамма-локатором. Во всех испытаниях время поиска головных частей не превышало один час. Самыми трудными для обнаружения были случаи их падения в болото или в воду, где сильно ослаблялось излучение от источника.

Работа по созданию системы поиска головных частей ракет инициировали в дальнейшем появление в тематики важного самостоятельного раздела – радиационного мониторинга. Правда, еще первые эксперименты с системами типа «Кактус», а потом и «АРС» потребовали сначала создания службы радиационного контроля, а затем и обеспечения ее соответствующей аппаратурой собственной разработки. В ней были использованы элементы приемной аппаратуры штатных фотонных систем ОКБ ТК и поэтому она была совершеннее, чем аналогичные серийные приборы, разработанные предприятиями Министерства среднего машиностроения СССР. В частности, для поиска источников ионизирующего излучения были использованы дальномерные и угломерные каналы системы «АРС».

В дальнейшем указанная аппаратура применялась при ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС для обследования с самолета радиационной обстановки в районе станции. Однако еще до этого этими разработками ОКБ ТК заинтересовались военные. По заданию Министерства обороны были развернуты сперва поисковые, а затем и прикладные НИОКР по созданию системы «Зефир» поиска источников ионизирующих излучений. Работу возглавил И.Н. Коробков.

В ходе создания и развития организации сформировался уникальный стиль работы, который характеризуется двумя следующими особенностями:
- решение любых технических задач начинать с научного поиска, искать принципиально новые решения, новые принципы действия, а не изучать аналоги и пути их усовершенствования;
- все найденные решения доводить до реализации в виде конкретных приборов, изделий, если надо, то и с военной приемкой. Причем это осуществлялось в до сих пор никем не повторенные рекордные сроки – до года с момента получения технического задания.

Эти особенности оказались уникальными. В отличие от организаций Академии наук, выдающих новые научно-технические идеи, ОКБ ТК и генерировал новые идеи, и доводил их до «железа», а в отличие от отраслевых институтов и КБ – был свободен от их узкой специализации.

Такой подход оказался предельно востребованным и в последующем даже получил название «феномен ЦНИИ РТК». Суть его заключалась в том, что несознательно был предвосхищен тип организации, который уже тогда требовало время, а сегодня является основой инновационного развития современной России.

ОКБ ТК быстро стал знаменитым на всю страну. И сюда стали обращаться многие главные конструкторы, министры и даже президент Академии наук с одной просьбой: найти и быстро реализовать техническое решение какой-нибудь очередной особо срочной задачи.

Это техническое освоение электромагнитного излучения более чем на четыре порядка, более жесткого, чем освоенное в современной робототехнике, начавшееся с создания системы управления мягкой посадкой космических аппаратов, продемонстрировало свои уникальные возможности путем создания экспериментальных образцов соответствующих технических систем помимо высотомеров в дальномерах, измерении воздушных параметров летательных аппаратов на сверхзвуке и гиперзвуке, массового расхода и количества жидкости в баках, охране и многих других задачах. Однако можно сказать, что оно опередило свое время, поскольку использовало источники излучения в виде или нежелательных в эксплуатации изотопов, или устарелой ламповой электроники в виде рентгеновских трубок. Распад СССР не позволил организовать работы по созданию твердотельных генераторов фотонного излучения. Когда это, наконец, будет сделано, нас ждет бурное приоритетное развитие отечественной фотонной техники, в том числе в перечисленных выше направлениях.


 24 - Казаков, Василий Александрович (23 апреля (6 мая) 1916, дер. Рогачево, Бронницкий уезд, Московская губерния – 17 февраля 1981, Москва) – советский государственный деятель, министр авиационной промышленности СССР (1977–1981).

 25 - Устинов, Дмитрий Федорович (1908 – 1984) – советский партийный и государственный деятель.

 26 - Янгель, Михаил Кузьмич (1911 – 1971) – советский конструктор ракетно-космической техники, создатель МБР Р-16, Р-36, ракет-носителей серий «Космос», «Циклон» и др..

РОБОТОТЕХНИКА

Исследования в области робототехники начались в ОКБ ТК параллельно с развитием фотонной техники в 1968-1969 гг. В настоящее время это основное направление в тематике организации, представленное в ее названии.

Первым существенным результатом в области робототехники стало создание в 1968 г. системы супервизорного управления по телевизионному каналу манипулятором глубоководного робота-геолога «Краб-02» (рис. 8) Института океанологии АН СССР27 . Морские испытания робота прошли в 1971 г. В ОКБ ТК этой работой руководил Ф.М. Кулаков, бывший аспирант кафедры автоматики и телемеханики, совместно с профессором Ленинградского института авиационного приборостроения28 (ЛИАП) М.Б. Игнатьевым.

Подводный робот-разведчик имел гидравлический шарнирный манипулятор с рабочим органом для взятия проб грунта в виде двухкольцевого захвата – устройства наподобие двустворчатой раковины. Рабочий орган был оснащен тактильными датчиками, выдающими сигнал при соприкосновении с внешними объектами. Основной информацией для управления движением манипулятора человеком-оператором было телевизионное изображение рабочей зоны манипулятора на экране пульта управления, получаемое от передающей камеры робота. Управляющее устройство манипулятора было выполнено на одной из первых отечественных управляющих ЭВМ типа УМНХ29 разработки Ленинградского конструкторско-технологического бюро НПО «Светлана»30 под руководством Ф.Г. Староса31.

Манипулятор с системой управления был собран и отрабатывался в спортзале второго учебного корпуса ЛПИ, где в то время работал коллектив ОКБ ТК. Это был первый в СССР робот, управляемый от ЭВМ. В нем впервые были опробованы идеи, дальнейшее развитие которых на многие годы определило развитие зарождающейся отечественной робототехники.

Развитием работ в ОКБ ТК в области подводной робототехники стало создание систем адаптивного управления манипуляторами подводного аппарата «Катран» ВМФ (1969 г.), предназначенного для спасательных работ, где впервые в стране был реализован супервизорный способ управления, предполагающий возможности систематической потери видимости сцены на экране пульта оператора.

Работы по совершенствованию управления манипуляторами объектов ВМФ этого типа продолжались и позже, вплоть до 1982 г. А для Института океанологии после работы по «Краб-02» (рис. 8) были разработаны более совершенные системы супервизорного управления манипуляторами новых подводных аппаратов типа «Манта»: «Манта-02» с глубиной погружения до 200 м (1973 г.), «Манта-1,5» (до 1500 м) и «Манта-6» (до 6000 м) (1974-1977 гг.).

ris 2 8a krabris 2 8b krab

Рисунок 8 – Система супервизорного управления по телевизионному каналу манипулятором глубоководного робота-геолога «Краб-02»

В 1960-1970-х гг. в ОКБ ТК был создан первый в СССР интегральный исследовательский робот ЛПИ-1 (1969 г.), который затем был сменен его следующим поколением ЛПИ-2. По существу, это был универсальный стенд для экспериментальных исследований в области адаптивного и интеллектуального управления роботами. Этот робот по мере его развития регулярно демонстрировался на ВДНХ, где получил более 20 дипломов и медалей.

Именно с помощью робота ЛПИ-2 были разработаны системы супервизорного и речевого управления, графического целеуказания, адаптивного управления различных сенсоров, включая системы технического зрения. В дальнейшем эти результаты были использованы при создании роботов следующих поколений специального и промышленного значения.

21-24 июня 1971 г. в ЛПИ был проведен семинар «Роботы-манипуляторы, управляемые вычислительной машиной». Он собрал всех тогда еще немногочисленных энтузиастов будущей робототехники, а также представителей различных организаций, заинтересованных в новых перспективах в науке. Присутствовали представители Государственного комитета СССР по науке и технике (ГКНТ), Академии наук СССР, Военно-промышленной комиссии (ВПК), организаций оборонных отраслей промышленности и других предприятий. Большой интерес у присутствующих вызвали доклады, представленные сотрудниками ОКБ ТК и ЛИАП.

Семинар произвел настоящий фурор. Вскоре после его окончания вышло постановление ГКНТ от 28 июня 1972 г. № 295 «О создании промышленных роботов в СССР», в котором впервые на государственном уровне было сформулировано новое научно-техническое направление, признано необходимым создать пятилетний координационный план работ по его развитию и назначен научный руководитель – главный конструктор работ по робототехнике в СССР. Им стал руководитель ОКБ ТК Е.И. Юревич.

В следующем 1973 г. ГКНТ утвердил разработанный ОКБ ТК первый «Координационный план по созданию роботов для механизации и автоматизации процессов производства в промышленности (проблема 0.16.575)». В дальнейшем координационные планы были преобразованы в пятилетние государственные научно-технические программы.

Постановлением Совета Министров СССР от 22 июля 1974 г. № 583 ОКБ ТК было определено головной организацией в стране по разработке промышленных роботов для машиностроения. В 1977 г. постановлением ЦК КПСС и Совета Министров СССР от 21 ноября № 1006-323 эти функции ОКБ ТК были распространены на специальную робототехнику.

5 января 1978 г. постановлением Госстандарта СССР была утверждена разработанная ОКБ ТК пятилетняя программа стандартизации в области робототехники. Половина предусмотренных программой нормативно-технических документов, включая основные государственные стандарты, была поручена ОКБ ТК.

К этому времени в ОКБ ТК уже был накоплен достаточно большой опыт создания роботов как специального назначения, так и промышленных. Последних было разработано и внедрено, прежде всего на предприятиях нашего города, более 10 типов. В их числе, первые отечественные подвижные роботы типа МП-1 для группового обслуживания металлорежущих станков, «Спрут-1» для внутрицехового транспортирования грузов (1973 г.), робот МП-3 с четырьмя манипуляторами для сборки взрывоопасных изделий, первые пневматические роботы с позиционным управлением типа МП-8, первые адаптивные роботы, самые массовые универсальные роботы типа МП-9, серийный выпуск которых был инициативно организован на Волжском автомобильном заводе (ВАЗ). Для них было создано несколько перспективных систем управления, в том числе для группового и адаптивного управления. Для последних впервые были разработаны промышленные системы технического зрения и ряд очувствленных схватов (рис. 9).

ris 2 9 MP9S

Рисунок 9 - Промышленный робот МП-9С

Одновременно с развитием двух основных для ОКБ ТК направлений – фотонной техники и робототехники шел непрерывный научный поиск новых идей в других направлениях науки и техники, в основном в связи с предложениями и просьбами традиционных заказчиков ОКБ ТК. В результате постепенно стали формироваться новые тематические направления, разработки по некоторым из них были доведены до штатных поставок и получили существенное распространение.

ris 2 10 SACH

Рисунок 10 - Счетчик ампер-часов (САЧ)

Одной из новых тем стали разработки систем управления бортовой энергетикой космических кораблей. Корни этих работ лежат еще в исследованиях той группы кафедры автоматики и телемеханики, из которой впоследствии выросло ОКБ ТК. Первой работой в этом направлении было создание нового типа счетчика ампер-часов (САЧ) для энергосистем типа «солнечная батарея – аккумулятор» (рис. 10). Счетчик быстро нашел широкое применение на отечественных космических кораблях и был передан в серийное производство на ленинградский завод «Россия»32, а затем на Черниговский завод радиоприборов (Украина). Дальнейшим развитием этой тематики стало создание унифицированного комплекта приборов контроля и управления для бортовых энергосистем. Их особенность – модульное построение, большой срок службы и высокая надежность. Возглавили эти работы Н.С. Михеев и сменивший его В.Г. Петров.

Другой новой тематикой стали системы жизнеобеспечения и контроля герметичности космических аппаратов. Ведущую роль в создании этих систем сыграли В.И. Красов, Л.В. Малейко, В.А. Маглыш. В частности, для долговременных орбитальных станций были созданы настолько чувствительные системы контроля герметичности, что они стали использоваться и вместо традиционных барокамерных систем при наземных испытаниях.

Эта проблема приобрела особо важное значение после гибели в конце июня 1971 года космонавтов Г.Т. Добровольского, В.Н. Волкова и В.И. Пацаева из-за разгерметизации спускаемого аппарата, а также в связи с необходимостью обеспечения контроля герметичности при запланированной тогда стыковке кораблей «Союз» и «Аполлон». На корабли «Союз» была поставлена срочно разработанная система контроля аварийной разгерметизации «Дюза» (рис. 11), а в состав орбитальных космических станций типа «Мир» введен сигнализатор давления ДСД. Затем с учетом опыта эксплуатации этих систем был разработан унифицированный комплекс контроля давления КИД.

ris 2 11 Dyuza

Рисунок 11 - система контроля аварийной разгерметизации «Дюза»

Перспективными оказались также НИР по новым системам магнитной навигации космических кораблей (система «Кедр»), подводных лодок (система «Скат»), самолетов (система «Инвариант»), вертолетов («Призыв-М»), проведенные под руководством Б.З. Михлина. Испытания экспериментальных образцов систем показали, что при относительной аппаратной простоте погрешность определения ими географических координат движущихся объектов не превышает 150-200 метров.

К новым работам также относились и НИР по решению задачи спасения информации с терпящих аварию летательных аппаратов и их поиска. Эта проблема приобрела в те годы особую остроту в связи с рядом аварий самолетов и вертолетов, в том числе с высокопоставленными пассажирами.

В январе 1978 года ОКБ ТК торжественно отпраздновало свое десятилетие. За эти годы коллективом было создано более 80 новых технических систем, из которых большая часть не имела аналогов в мире. Более 90% работ выполнялось по правительственным заданиям. Ежегодно организация поставляла сотни штатных систем десятков наименований и обеспечивала их техническое обслуживание на объектах заказчиков. В числе последних были в основном организации министерств оборонных отраслей промышленности – общего машиностроения, авиационной и судостроительной промышленности, среднего машиностроения.

За успехи в создании и внедрении принципиально новой техники 97 сотрудников были награждены орденами и медалями. Среди них – главный инженер В.Д. Котенев, начальник отделения В.Н. Николаев, ведущий конструктор В.В. Голубев, ведущие инженеры Э.М. Иовенко и Л.М. Павлова, слесарь А.А. Романов. За обеспечение этих работ был награжден орденом проректор ЛПИ по научной работе А.Н. Климов. Десятки сотрудников ОКБ ТК были награждены медалями ВДНХ. Среди них – В.И. Александров, М.И. Лунев, В.И. Морозов, В.К. Савицкий, Э.Ф. Сырицо.

Результаты этих работ были опубликованы в девяти монографиях, более чем 200 статьях. Было получено 100 авторских свидетельств. Сотрудниками ОКБ ТК были защищены 14 кандидатских и одна докторская (Ф.М. Кулаков) диссертаций.

Коллектив организации к этому времени насчитывал уже более тысячи человек. Наладились научные связи с факультетами ЛПИ. Постоянные договорные отношения были установлены с 13 кафедрами. По мере становления ОКБ ТК и формирования его профиля, росла заинтересованность в участии в учебной работе ЛПИ и соответственно помощь, оказываемая кафедрами института. Началась эта работа с проведения семинаров и дней специалиста сначала для представителей городских предприятий и организаций. К юбилею ОКБ ТК в них приняли участие уже около 6000 представителей 450 организаций из 93 городов страны и даже из-за рубежа. Большой вклад в проведение этой работы внесли Е.Я. Новожилов, Г.В. Дмитриев, В.М. Васильев, В.И. Морозов, Н.В. Арзамасцева.

Был создан информационно-консультативный пункт по робототехнике, который посетили несколько тысяч человек. По инициативе ОКБ ТК на его материально-технической базе впервые в стране была начата подготовка инженеров по робототехнике сначала на спецфакультете ЛПИ, а затем на факультетах автоматизации управления и механико-машиностроительном факультете. Для этого в ОКБ ТК были созданы первые учебные лаборатории по робототехнике.

В августе 1975 года на базе этих лабораторий в ЛПИ была создана кафедра технической кибернетики. Ее первым заведующим был назначен директор–главный конструктор ОКБ ТК Е.И. Юревич. В первые годы существования кафедры практически весь объем учебной работы обеспечивался специалистами ОКБ ТК. В этой работе приняли участие около 40 сотрудников организации. Кафедра технической кибернетики была первой в стране по подготовке инженерных и научных кадров по робототехнике. В эти годы на кафедру ежегодно принималось до 10 аспирантов, главным образом из числа сотрудников ОКБ ТК.

Важным в жизни ОКБ ТК стал 1981 год. Распоряжением Совета Министров СССР от 24 июня 1981 года № 1225-р ОКБ ТК получило свое сегодняшнее название ЦНИИ РТК и соответствующий статус. В этом же году было завершено строительство первой очереди инженерно-лабораторного корпуса ЦНИИ РТК площадью 12 тысяч квадратных метров и переезд туда основной части сотрудников организации.

После упомянутых ранее постановлений ЦК КПСС и Совета Министров СССР, которыми на ОКБ ТК были возложены функции головной организации по разработке роботов для машиностроения, включая оборонные отрасли, вышло постановление от 11 июня 1981 года № 542, которым эти функции были распространены на все отрасли народного хозяйства и расширены включением в них задач унификации и стандартизации роботов, оценки их технического уровня, осуществления координации НИОКР в этой области в стране.

Вскоре работа по этим проблемам была распространена и на страны–участницы СЭВ33. Директор–главный конструктор ЦНИИ РТК был назначен генеральным конструктором, председателем совета главных конструкторов этих стран по робототехнике. Советской стороной были предложены единая концепция технического развития робототехники (1982 г.) и реализующая ее долговременная программа совместных работ в рамках СЭВ по робототехнике, включая стандартизацию и унификацию, которые успешно реализовывались.

Во исполнение порученных ЦНИИ РТК новых функций была развернута работа по унификации средств робототехники. Работа по стандартизации была продолжена на основе соответствующей программы Госстандарта СССР, разработанной ОКБ ТК.

В области унификации впервые был предложен и обоснован принцип модульного построения средств робототехники. В настоящее время он признан во всем мире как основной принцип построения средств робототехники и широко используется большинством ведущих фирм–производителей роботов. В нашей стране этот принцип долгое время воспринимался негативно, особенно в станкостроительной промышленности, которая в то время считалась основным производителем роботов в стране. И только после распространения модульного принципа за рубежом наши станкостроители вынуждены были пересмотреть свои взгляды. Сделали они это в духе того времени, предложив свой метод «агрегатно-модульного» построения, идентичный теперь уже известному во всем мире модульному методу.

Метод впервые был опробован в ЦНИИ РТК, где в 1980-1982 годах были разработаны система электромеханических модулей ПРЭМ34, система аппаратных модулей управления ЕСМ и соответствующая модульная система программного обеспечения СПОР. Основными разработчиками систем были В.Г. Савин, С.В. Груздев, Е.В. Гречанов и В.А. Павлов. На основе этих модулей было создано несколько промышленных роботов типа ПРЭМ различного назначения, в том числе мобильных, и несколько унифицированных устройств управления типа ЕСМ для промышленных роботов.

Затем были разработаны пневматические модули, а из них несколько базовых марок промышленных роботов, в том числе самый известный в стране робот МП-11 (рис. 12), серийно выпускавшийся ВАЗом.

ris 2 12 MP11

Рисунок 12 - Промышленный робот МП-11

В дальнейшем эти системы модулей были предложены странам–участницам СЭВ в качестве основы для создания единой системы модулей и организации их совместного производства.

Однако наиболее ответственным применением и проверкой эффективности созданной системы модулей стало их использование при ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС, но об этом разговор пойдет чуть позже.

Чтобы оценить значение предложенного модульного принципа для робототехники, стоит подробнее рассмотреть ситуацию, в какой оказалась в те годы робототехника. Постепенно прошел первый романтический период ее развития, когда казалось, что еще немного, еще чуть-чуть и наступит «роботовладельческий» строй. Герои одного из многочисленных кинофильмов на эту тему распевали: «Позабыты хлопоты, остановлен бег, вкалывают роботы, а не человек».

Не только в научно-фантастической литературе, но и в научно-технических работах господствовали идеи создания универсальных роботов, их самоусовершенствования и самовоспроизовдства. Однако опыт практического применения робототехники скоро показал, что, по крайней мере, в обозримом будущем такие универсальные, хотя бы отдаленно напоминающие по своим функциональным возможностям человека, роботы даже по экономическим соображениям совершенно нереальны. Применение получили только достаточно узкоспециализированные роботы – сварщик, сборщик, маляр и т.п.

Любопытно, но романтические взгляды на робототехнику и вообще на будущее человечества некоторые группы людей сохранили до сих пор. Даже, несмотря на те изменения в нашей жизни, свидетелями которых мы стали в последние двадцать лет. Видимо, перспектива, когда «вкалывают роботы, а не человек», является весьма заманчивой.

На практике для создания и выпуска каждого нового робота, как и любой другой машины такого уровня сложности, требуется несколько лет. Вместе с тем, номенклатура роботов, необходимых только в машиностроении, включала сотни типов, при этом требования к ним непрерывно менялись. Следовательно, идея универсального робота, который высвободит человека от участия в производственных операциях, гибла на корню.

Именно в этот период и был разработан модульный подход: вместо универсального робота предлагался универсальный набор их частей – модулей. Сами же отдельные роботы из этих частей могут быть максимально специализированы для выполнения конкретных операций, следовательно, будут иметь минимальную избыточность и стоимость. Такие модульные роботы могут собираться и видоизменяться очень быстро, как в детском конструкторе. Так была спасена и реанимирована идея роботизации человеческой деятельности.

Но самой ответственной разработкой по робототехнике в те годы для ЦНИИ РТК стало создание системы бортовых манипуляторов (СБМ) (рис. 13) для космического корабля «Буран», которая, поскольку задача заключалась в создании уникальной нетиражируемой технической системы, как раз требовала принципиально другого, не модульного подхода. Назначение системы – выполнение погрузочно-разгрузочных операций на околоземной орбите, включая извлечение из корабля и вынесение на орбиту полезных грузов, захватывание свободно движущихся по орбите объектов и помещение их в грузовой отсек корабля, а также выполнение операций инспекции, технического обслуживания и ремонта спутников, в том числе совместно с космонавтами.

Прототипом для этой разработки был канадский манипулятор американских кораблей многоразового использования. Но для «Бурана» в ЦНИИ РТК было предложено и реализовано принципиально другое, более совершенное решение. Вместо одного манипулятора с внутренним поэлементным резервированием для обеспечения должной надежности для отечественного корабля была создана в рамках той же суммарной массы система двух манипуляторов, которые резервировали друг друга. В случае отказа одного из них получалась ситуация как у американцев. Однако в целом обеспечивалась работа двумя манипуляторами, что резко увеличивало функциональные возможности системы.

В состав системы входят два шестистепенных шарнирных манипулятора длиной 15 метров, размещенных по бортам корабля с двух сторон грузового отсека, управляющее устройство с пультом управления, а также две передающие телекамеры со светильниками, имеющие две степени подвижности и управляемые с пульта управления манипуляторами.

ris 2 13 manip dlya burana

Рисунок 13 - Система бортовых манипуляторов для космического корабля «Буран»

Самыми трудоемкими при выполнении этой работы были изготовление системы и ее экспериментальное исследование в земных условиях. Для решения первой задачи потребовалось существенное расширение сложившейся производственной кооперации и организация сборки системы на опытном производстве ЦНИИ РТК.

Вторая задача обеспечения экспериментальных исследований, отработки и сдачи манипуляторов оказалась, пожалуй, даже более сложной, чем их разработка. Главная трудность заключалась в необходимости имитации невесомости. Для этого были разработаны два динамических стенда – пространственный и плоскостной. Для создания первого стенда потребовалось специальное здание – башня высотой около 70 метров, с поперечным размером около 30 метров и свободным внутренним пространством.

Надо отметить, что первоначально это здание, ставшее сегодня символом ЦНИИ РТК и одной из архитектурных доминант северной части Санкт-Петербурга, задумывалось для совершенно иных целей. Но так распорядилось время, что к моменту окончания строительства оно было перепрофилировано для нужд программы «Буран».

Принцип действия стенда заключался в компенсации сил тяжести, действующих на испытываемый объект, путем подвешивания его подвижных частей на тросе. При движении объекта верхний конец троса автоматически перемещается в горизонтальной плоскости с помощью двухстепенной платформы, обеспечивая его вертикальность. Одновременно с помощью датчиков усилий обеспечивается постоянное натяжение троса.

Плоскостной стенд имеет пол со специальным покрытием площадью 100 квадратных метров, на котором были установлены подвижные опоры на воздушной подушке. Эти опоры обезвешивали находившиеся на них части испытываемых объектов, не оказывая сопротивления их перемещению в горизонтальной плоскости.

Возникнув на стыке пилотируемой и беспилотной космонавтики, космическая робототехника быстро развилась в самостоятельный раздел роботизированных космических аппаратов. В области беспилотных космических аппаратов космическая робототехника позволяет расширить их функциональные возможности. В рамках пилотируемой космонавтики робототехника позволяет освободить космонавтов от тяжелой и опасной работы, прежде всего, в открытом космосе, а также при наличии интенсивных ионизирующих излучений, вплоть до превращения в перспективе постоянно обитаемых космических аппаратов в посещаемые. При этом космическая робототехника создает возможности для выполнения таких работ, которые принципиально нереализуемы при участии или даже просто присутствии человека.

Отечественная космическая робототехника имеет огромный научно-технический потенциал для своего дальнейшего развития, включая поисковые разработки и практически полный набор отработанных на орбите основных требующихся компонентов. ЦНИИ РТК занимает в решении этой проблемы одно из ведущих мест в стране, благодаря накопленному за многие годы работы в этом направлении опыту.

В 1985 году было в основном завершено строительство нового здания ЦНИИ РТК, включая инженерно-лабораторный корпус и здание опытного производства с вводом в эксплуатацию дополнительной площади в 13 тысяч квадратных метров. Наконец-то весь коллектив организации собрался под одной крышей. К этому времени в ЦНИИ РТК насчитывалось уже свыше 1200 сотрудников. В научно-исследовательских подразделениях каждый десятый инженер имел ученую степень, и столько же училось в аспирантуре. Ежегодно не менее пяти сотрудников защищали диссертации.

Опытное производство было оснащено современным технологическим оборудованием, включая гальваническое производство и производство плат печатного монтажа. Оно стало способным выпускать как механические изделия, так и электронную аппаратуру на уровне передовых предприятий оборонных отраслей промышленности. Организация получила современное испытательное оборудование и имела уникальные специальные испытательные стенды.

Сложилась система кооперации, включающая несколько десятков НИИ и КБ, выполняющих разработки по техническим заданиям ЦНИИ РТК, и заводов, выпускающих продукцию по документации нашей организации.

Появилась возможность больше внимания уделять подготовке кадров и, прежде всего, существенно расширить учебные лаборатории. Для указанных целей в новом инженерно-лабораторном корпусе было выделено около тысячи квадратных метров. В основном это были лаборатории по робототехнике и системам управления. Здесь были собраны несколько десятков образцов лучших в мире роботов, купленных за валюту, которую выделял ГКНТ СССР для ЦНИИ РТК как головной организации по робототехнике для изучения с представлением соответствующей отчетности и рекомендаций.

Основная часть роботов была приобретена на международных выставках роботов, которые ЦНИИ РТК проводил в нашем городе в выставочных павильонах «Ленэкспо»35. Часть роботов была закуплена непосредственно у фирм-производителей. Например, один из японских роботов полгода добирался до Ленинграда по Северному морскому пути, другой – в обход эмбарго США был закуплен через третью страну, что также потребовало определенного времени. Разумеется, в лабораториях были представлены и лучшие роботы отечественного производства, включая разработки ЦНИИ РТК.

В помещениях лабораторий регулярно проводились различные научные и учебные мероприятия, вплоть до выездной коллегии Минвуза РСФСР. Ежегодно в них обучалось несколько тысяч студентов, инженеров и преподавателей. В 1985 году на базе этих лабораторий был создан филиал кафедры технической кибернетики (приказ Минвуза РСФСР от 13 мая 1985 года № 314 и последующий приказ ректора ЛПИ от 25 ноября 1985 года № 1386). Одной из основных функций филиала была организация стажировки преподавателей кафедр вузов страны, готовивших инженеров по робототехнике и автоматизации производства.

За год до этого, в марте 1984 года, на кафедре технической кибернетики состоялся первый в стране выпуск инженеров по робототехническим системам. В помощь учебному процессу «Леннаучфильмом» и Свердловской студией научно-популярных и документальных фильмов был создан ряд учебных и научно-популярных фильмов по робототехнике.


27 - Ныне – Институт океанологии им. П.П. Ширшова РАН.

28 - Ныне – Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения.

29 - УМНХ – машина управления народным хозяйством.

30 - Ныне – Закрытое акционерное общество «Конструкторско-технологическое бюро «Светлана-Микроэлектроника»».

31 - Старос, Филипп Георгиевич (наст. имя Альфред Сарант) (1917 – 1979) – советский и американский инженер, агент советской разведки. Один из создателей первых отечественных ЭВМ.

32 - Ныне – Производственное объединение «Россия».

33 - СЭВ – Совет Экономической Взаимопомощи. Межправительственная организация социалистических стран, действовавшая в 1949-1991 гг.

34 - ПРЭМ – промышленный робот электромеханический.

35 - Ныне – ЗАО «ЭкспоФорум».

ЧЕРНОБЫЛЬ

К середине 1980-х годов завершился период становления организации. Наступила пора зрелости и наиболее плодотворной работы коллектива. Но «мирное» течение жизни нарушили события, которые всколыхнули всю страну – в апреле 1986 года на Чернобыльской АЭС произошла авария. В первые же дни после этой катастрофы было получено задание от возглавившего работы на станции заместителя Председателя Совета Министров СССР по топливно-энергетическому комплексу Б.Е. Щербины36, которое было взято под контроль лично первым секретарем Ленинградского обкома партии Ю.Ф. Соловьевым37. Суть задания заключалась в следующем: срочно ознакомиться на месте с ситуацией на станции и как головная организация по робототехнике принять максимальное участие в работах по ликвидации последствий аварии с помощью этой техники.

Здесь-то и выручил модульный принцип построения роботов, который позволил в течение двух месяцев разработать, изготовить и поставить на АЭС более 15 различных роботов, собранных из ранее отработанных унифицированных модулей. В числе этих роботов были первые, во всяком случае в СССР, дистанционно управляемые роботы-разведчики (колесные РР-1, РР-2, РР-3 и гусеничные РР-Г1, РР-Г2), снабженные подвижными передающими телевизионными камерами, гамма-локаторами и дозиметрической аппаратурой. Роботы успешно работали в условиях самых интенсивных ионизирующих излучений с мощностью дозы до 20 тысяч рентген в час.

На станцию было поставлено также несколько тяжелых роботов, в том числе робот-подборщик типа РП, транспортный робот типа ТР-А1 с автономным питанием и радиоуправлением, дублированной кабельной связью, робот ТР-Б1 с навесным подъемным ковшом для взятия радиоактивных грузов весом до 150 кг, роботы-будьдозеры ТР-А2, ТР-Г1, ТР-Г2 с кабельным энергопитанием и управлением.

Работа ЦНИИ РТК была организована следующим образом. Прежде всего с помощью обкома КПСС была создана мощная кооперация из Ленинградских предприятий для обеспечения производства по документации ЦНИИ РТК необходимых компонентов – модулей для комплектования роботов. В эту кооперацию вошли около 40 предприятий 11 министерств, в том числе научно-производственные объединения «Электросила», «Авангард», «Арсе-нал», «Светлана», «Позитрон», «Источник», им. В.Я. Климова, ЛОМО, «Пролетарский завод», Станкостроительное объединение им. Я.М. Свердлова, ВНИИ телевидения, завод «Севкабель».

В самом коллективе ЦНИИ РТК были созданы временные комплексные группы по отдельным техническим вопросам (к концу работ их было 15) и организована круглосуточная работа в две смены по 12 часов. Переписка и совещания, кроме ежедневных оперативных у главного конструктора, были запрещены. Все вопросы должны были решаться по телефону.

В этой чрезвычайной ситуации, естественно, первостепенное значение приобрел «человеческий фактор» – инициативность, решительность, смелость брать на себя ответственность. Экстремальная ситуация выдвинула новых лидеров, а некоторые из руководителей, наоборот, незаметно отошли на второй план.
Работа на самой станции была организована с помощью сменяющих друг друга экспедиций по 15-20 человек в каждой со своим автомобильным транспортом. В состав экспедиций включались только добровольцы. Всего было 10 экспедиций – первая в июне 1986 года, а последняя – в апреле 1987 года. Члены экспедиции жили в помещении бывшего детского сада в Чернобыле в нескольких десятках километров от станции (там же заседала Государственная комиссия, находился штаб и другие руководящие органы по работам на ЧАЭС). Роботы находились и обслуживались в нескольких десятках километров в стороне, на острове реки Припять, в цехе судоремонтной базы.

На станцию члены экспедиции отправлялись бригадами на автобусе. В конце рабочего дня автобус забирал людей. По окончании работы – душ и обязательная смена всей одежды, включая нижнее белье, обувь, перчатки, марлевые повязки на лицо. Затем проход через пост дозиметрического контроля, где записывались в журнал показания индивидуальных дозиметров. На обратном пути при выезде с территории станции – дезактивация и дозиметрия автобуса. Перед въездом в Чернобыль – вновь дозиметрический контроль. В случае превышения допустимой нормы радиации машина с людьми отправлялась на расположенную рядом площадку для повторной дезактивации.

Подобным образом контролировался весь транспорт и на трассе в сторону Киева. Помимо автомобильного сообщения существовал еще более удобный для людей без большого багажа пароходный маршрут от речного вокзала на Днепре в Киев по реке Припять.

Что касается процесса разработки роботов, то он происходил следующим образом. Главный конструктор ЦНИИ РТК уточнял на станции особенности предстоящих работ и соответствующие требования к роботам. По телефону эти данные передавались разработчикам в ЦНИИ РТК. После обсуждения с ними принимались основные технические решения и определялись сроки поставки очередного робота. Нередко переговоры проводились с несколькими перерывами, когда разработчики брали тайм-аут для каких-либо прикидок и согласований со смежниками.

Роботы поставлялись спецрейсами самолетом до Киева. Там груз получал представитель очередной экспедиции с транспортом и доставлял его в Чернобыль.

В первые дни эксплуатации нового робота управление им осуществлял главный конструктор в присутствии будущего оператора. При этом оперативно выполнялись доработки, в том числе с заказом на изготовление отдельных частей робота в ЦНИИ РТК. При смене экспедиций операторы роботов из предыдущей смены один-два дня работали вместе с операторами новой смены, передавая свой опыт.

Работа роботов документировалась с помощью видеомагнитофонов.

Работа ЦНИИ РТК на ЧАЭС хронологически развивалась в следующей последовательности. В начале мая 1986 года руководство Ленинградского обкома партии предупредило ЦНИИ РТК, что организации предстоит включиться в работы на станции. Срочно на станцию были направлены В.Н. Николаев и В.Н. Барковский. Вернувшись, они рассказали о положении дел и возможном использовании роботов, прежде всего, для обследования помещений станции и снятия дозных полей.

ris 2 14 rasporyzhenie

Рисунок 14 - Распоряжение заместителя Председателя Совета Министров СССР Л.А. Воронин

17 мая Б.Е. Щербина вызвал директора–главного конструктора ЦНИИ РТК в Москву и информировал его о том, что организация включена в проект постановления ЦК КПСС и Совета Министров СССР по работам в районе ЧАЭС в части робототехники. Ввиду срочности работ было приказано, не дожидаясь выхода постановления, немедленно ехать на ЧАЭС и на месте определить функции с председателем Государственной комиссии. И уже 29 мая в Чернобыле вышло распоряжение председателя этой комиссии, которым тогда был заместитель Председателя Совета Министров СССР Л.А. Воронин38 , содержащее задание коллективу ЦНИИ РТК и порядок его выполнения, фотокопия которого приводится в статье (рис. 14).

В нем ЦНИИ РТК поручалось до 15 июня поставить на ЧАЭС первые четыре экспериментальных образца роботов для испытаний в условиях станции и окончательного выбора основных технических решений, включая типы шасси, системы энергопитания и управления. До 1 июля необходимо было осуществить поставку пяти штатных роботов для их использования на станции. Уникальная особенность этого распоряжения и для подписавшего его заместителя Председателя Совета Министров СССР Л.А. Воронина, заключалась в том, что оно было написано от руки (рис. 15).

ris 2 15 TR B1

Рисунок 15 – Радиоуправляемый робот с автономным электропитанием ТР-Б1

В дальнейшем использование роботов ЦНИИ РТК задавалось отдельными программами работ или решениями Правительственной комиссии. Результаты работ оформлялись актами, утвержденными руководством ЧАЭС. Первичными документами для этих актов, в свою очередь, служили совместные акты исполнителей работ от ЦНИИ РТК и представителей Министерства обороны, также утверждаемые ответственным лицом от ЧАЭС.

Позднее в связи с расширением объемов работ, выполняемых роботами, в практику вошли ежемесячные справки-отчеты руководства ЧАСЭС Государственной комиссии о работах роботов ЦНИИ РТК. Отдельно работа ЦНИИ РТК оценивалась еще и военными.

Задания на работы с роботами со временем стали оформляться в виде сводного плана, утверждаемого очередным председателем правительственной комиссии из числа заместителей Председателя Совета Министров СССР. Первый такой план на июль был утвержден В.К. Гусевым39. При нем же решением правительственной комиссии от 20 июля 1986 года № 50 задачи ЦНИИ РТК были ограничены роботами-разведчиками, а тяжелые роботы, в том числе для очистки кровли, были поручены ВНИИтрансмашу и Институту физико-технических проблем. ЦНИИ РТК было предписано передать последней организации для их роботов телевизионные радиосистемы, которыми комплектовались роботы ЦНИИ РТК. Этому решению предшествовало указание Б.В. Щербины от 25 июня 1986 года № 1528 о передаче указанным организациям так же шасси тяжелых роботов, изготовленных Пролетарским заводом по заказу ЦНИИ РТК.

Однако, несмотря на эти решения, почти весь объем выполненных на станции работ оказался за роботами ЦНИИ РТК. Помимо наших роботов на станцию были доставлены два срочно закупленных в ФРГ тяжелых радиоуправляемых робота MF-2 и MF-3, тяжелые роботы «Белоярец» ПО «Атомэнергоремонт», два робота СТР ВНИИтрансмаша и робот МВТУ-2. Все они, кроме роботов СТР, вышли из строя по разным причинам, не успев сделать что-либо существенное.

У немецких роботов под действием ионизирующих излучений отказала электроника. Один из них, например, был доставлен вертолетом на кровлю вблизи вентиляционной трубы для очистки ее совместно с роботом ЦНИИ РТК. Ночью он самопроизвольно включился, двинулся в сторону трубы и, уткнувшись в нее, забуксовал, пока не сломалась трансмиссия. Снимать его пришлось солдатам при помощи лебедок. Немного поработали на кровле только роботы СТР. Один из них смог добраться до самой верхней отметки на крыше у вытяжной трубы, но там у него отказали приводы. Он был также вытащен лебедкой, а затем снят с помощью установленного у третьего блока станции подъемного крана.

Что касается роботов-разведчиков (рис. 16), то этого типа роботы поставлялись только ЦНИИ РТК. Один из первых таких роботов был запущен прямо под взорвавшийся четвертый энергоблок. Робот передавал оттуда информацию почти сутки, затем «ослеп» и потерял управляемость.

ris 2 16 RR1

Рисунок 16 - Экспериментальный образец робота-разведчика РР-1 с пультом управления

В целом, согласно официальным актам руководителей, ЧАЭС сотрудниками ЦНИИ РТК с помощью роботов был выполнен следующий объем работ:
- обследовано с составлением карт дозных полей и съемкой видеофильмов более 10 тысяч квадратных метров помещений внутри станции, прежде всего там, где недопустимо было нахождение дозиметристов, кровли зданий и территории ЧАЭС;
- очищено более четырех тысяч квадратных метров кровли зданий станции со сбросом радиоактивного мусора в провал, образовавшийся на месте взорвавшегося энергоблока;
- очищено 600 квадратных метров особенно сильно загрязненной территории, так называемых иловых полей.

Несмотря на то, что все акты руководства ЧАЭС и представителей Министерства обороны по выполненным роботами ЦНИИ РТК заданиям были предельно положительны, руководству ЦНИИ РТК регулярно приходилось иметь дело с недоброжелательными действиями со стороны различных «конкурентов», в том числе и тех, кто рассчитывал после завершения работ на ЧАЭС пристроиться к финансированию решения вновь открывшейся проблемы, которая позже по предложению ЦНИИ РТК получила название «экстремальная робототехника».

Это новое направление робототехники возникшее в ходе ликвидации последствий аварии на ЧАЭС, прежде всего благодаря деятельности ЦНИИ РТК, в том числе и как государственного научного центра, в настоящее время превратилось в самое наукоемкое и бурно развивающееся направление по своему значению в части исследований и созданию разумной (искусственный интеллект + креативность) техники будущего, вышедшее далеко за рамки робототехники.

Описание Чернобыльской трагедии следует закончить вторым направлением работ ЦНИИ РТК на ЧАЭС. Речь идет об обследовании дозной обстановки в окружающей ЧАЭС 30-километровой зоне и вокруг нее. Здесь были задействованы созданные ранее для химических войск система «Зефир» для обнаружения источников ионизирующего излучения с воздуха, система «Изъятие» для решения той же задачи с помощью наземных средств, а также гамма-локатор, испытанный на Белоярской АЭС. Решение о применении этих, не имевших аналогов в стране средств, было принято руководством химических войск и реализовано совместно со специалистами ЦНИИ РТК. Одновременно по заданию химических войск было срочно разработано для использования на Чернобыльской станции и поставлено два комплекта новой аппаратуры «Зефир-М». С помощью этой аппаратуры в сентябре 1986 года было обследовано 250 квадратных километров территории, 93 населенных пункта, в том числе 63 внутри 30-километровой зоны, и 6 дорог.

По окончании работ ЦНИИ РТК на ЧАЭС указанные разработки были продолжены по заказам химических войск и отдельных АЭС под руководством И.Н. Коробкова.


36 - Щербина, Борис Евдокимович (1919 – 1990) – советский государственный и партийный деятель, заместитель председателя Совета Министров СССР (1984-1989).

37 - Соловьев, Юрий Филиппович (1925-2011) – советский партийный и государственный деятель, первый секретарь Ленинградского обкома КПСС (1985-1989).

38 - Воронин, Лев Алексеевич (1928-2008) – советский партийный и государственный деятель, заместитель (1985-1989), первый заместитель (1989-1991) председателя Совета Министров СССР.

39 - Гусев, Владимир Кузьмич (1932) – советский и российский государственный деятель, заместитель председателя Совета Министров СССР (1986-1990).

НА РУБЕЖЕ ЭПОХ

Постепенно закончились экспедиции в Чернобыль, и можно было возвращаться к плановым исследованиям и ранее прерванным разработкам. Одной из них было создание аппаратуры «Орион» для системы мягкой посадки на спутник Марса Фобос одноименной космической станции, созданной в НПО имени С.А. Лавочкина (А.В. Корнеев, В.Н. Попов, Ю.С. Воробьев, Н.В. Дудин, Б.А. Спасский). Основа системы – импульсный рентгеновский высотомер нового поколения, работающий в наносекундном диапазоне. Как известно, это космическое путешествие окончилось неудачей. Но произошло это на том этапе, когда время работы «Ориона» еще не наступило.

В декабре 1986 года по достижении 60-летнего возраста ушел с должности директора-главного конструктора основатель ЦНИИ РТК Е.И. Юревич. В течение двух месяцев работой организации руководил первый заместитель директора-главный инженер В.Д. Котенев, а 27 февраля 1987 года новым директором-главным конструктором был назначен профессор В.М. Николаев, занимавший до этого должность проректора ЛПИ по научной работе.

Годы пребывания В.М. Николаева в должности директора совпали с периодом реформ отечественной экономики. В первую очередь, это касалось изменения роли трудовых коллективов в производственных отношениях, а также уменьшения роли регулирующих органов в хозяйственной деятельности предприятий. В соответствии с законом «О социалистическом предприятии (объединении)» в ЦНИИ РТК был создан Совет трудового коллектива, который возглавил С.А. Половко, и проведена реорганизация структуры института. Начальники отделов разработчиков стали подчиняться непосредственно директору-главному конструктору.

В 1988 году были завершены работы по вводу в эксплуатацию инженерно-лабораторного корпуса со сдачей строителями последних 2,93 тысяч квадратных метров (столовая, конференц-зал, обстройка контрольно-испытательной станции). В 1989 году был сдан в эксплуатацию плоскостной стенд для испытаний бортовых манипуляторов МКС «Буран», а в следующем году – укомплектован системой разгрузки универсальный пространственный стенд (В.К. Савицкий, В.Г. Савин, С.А. Жаринов, Н.Г. Индиенко, А.О. Багдасарян). На этих стендах вплоть до закрытия темы многоразовых кораблей проходили подготовку будущие экипажи «русских шаттлов».

В конце 1980-х – начале 1990-х годов институт оказался в весьма трудном положении. В соответствии с «новыми веяниями», как «грибы после дождя» стали появляться кооперативы и малые предприятия. В какой-то момент чуть ли не в каждом подразделении ЦНИИ РТК возникли «параллельные структуры», через которые шли финансовые потоки. С одной стороны, такая ситуация позволяла существенно поднять зарплату сотрудников. Но, с другой стороны, оказывала негативное влияние на институт в целом, принижая его роль в научном и промышленном мире.

С целью облегчения финансового положения, часть площадей ЦНИИ РТК были сданы в аренду коммерческим структурам, часто занимавшимся деятельностью, абсолютно не связанной с тематикой института. Но кардинально повлиять на складывающуюся ситуацию подобная практика не смогла. Особенно в условиях галопирующей инфляции и непредсказуемой политической ситуации.

Действующий директор был не готов к подобному развитию событий, часто не понимал, что происходит, и, главное, не знал, что надо делать. ЦНИИ РТК стал медленно, но верно сползать в финансовую пропасть. Многие квалифицированные сотрудники задумались о своем уходе из института. А часть из них просто покинули его стены.

В декабре 1991 года В.М. Николаева по достижении им 60-летнего возраста на должности директора-главного конструктора института сменил профессор В.А. Лопота, имевший опыт работы в оборонно-промышленном комплексе нашей страны и работающий заведующим на основанной им кафедре лазерных технологий ЛПИ. Первый (и единственный) раз смена руководства ЦНИИ РТК прошла путем выборов на конкурсной основе. Кстати, случилось это в те же самые дни, когда распался Советский Союз, и на политической карте мира появилась новая Россия. Ну и еще с десяток других независимых государств.

Новый директор имел огромный опыт научной и производственной работы. В начале 1980-х годов по инициативе В.А. Лопоты была создана в ЛПИ отраслевая научно-исследовательская лаборатория Министерства оборонной промышленности СССР по лазерным и электронно-лучевым технологиям, которую он возглавил, являясь научным руководителем в этом направлении крупнейшей оборонной отрасли страны. Кроме того, у него был и опыт внешнеэконо-мической деятельности в качестве генерального директора советско-германского совместного предприятия «Центр лазерных технологий». Эти навыки оказались как нельзя кстати в тех условиях.

Но не это было главное. Главное, что его приход изменил сам подход к определению четких целей, приоритетов и задач - «что делать и для кого делать». Тем более, что государство, бывшее долгое время для ЦНИИ РТК главным и фактически единственным заказчиком в одночасье «сложило с себя полномочия». Поэтому в институте начался активный поиск новых направлений работ, которые могли бы улучшить его экономику.

Одной из первых инициатив нового директора стала «информатизация» ЦНИИ РТК, а заодно и всего Северо-Западного региона России. Воспользовавшись своими контактами с властными структурами и уже возникшими в тот момент коммерческими организациями, В.А. Лопота выступил одним из инициаторов прокладки высокоскоростной телекоммуникационной оптоволоконной магистрали от Хельсинки до Санкт-Петербурга. Не без трудностей, но этот проект был реализован и наш город стал одним из первых городов России, получившим выход во всемирную паутину, а ЦНИИ РТК – первым среди научных организаций, и приобрел столь необходимый в тот момент авторитет в вузовской среде и среди научно-технических предприятий России в разработке и внедрении высокопроизводительных цифровых технологий. Была заложена основа эффективного развития технической кибернетики для будущего взаимодействия с крупными заказчиками, перечень которых постепенно расширялся.

«Информатизация» ЦНИИ РТК позволила не только расширить тематику деятельности института (в нем были сформированы подразделения по информационным технологиям), но и использовать новые технологии для продолжения работ по традиционным направлениям. Так, после того как было объявлено о прекращении работ по кораблю «Буран», В.А. Лопота выступил с инициативой о международном использовании созданного к тому времени стенда имитации невесомости для космических роботов-манипуляторов этой многоразовой космической системы.

Первоначально предложение было встречено, мягко говоря, с настороженностью. На тот момент ЦНИИ РТК был мало известен в «космических кругах» не только России, но и за рубежом. Однако настойчивость В.А. Лопоты сделала свое дело, и отношение к его инициативе стало постепенно меняться. В октябре 1997 года на международном аэрокосмическом форуме IAF-97, проходившем в Турине (Италия), состоялась демонстрация системы управления через сеть Интернет в реальном масштабе времени космическим манипулятором, установленном на стенде в ЦНИИ РТК. Это «показательное выступление» вызвало настоящий фурор в космических ведомствах различных стран мира. В Санкт-Петербург «зачастили» иностранные делегации, которые хотели своими глазами убедиться в возможностях российских инженеров и ознакомиться с их разработками в области космической техники. Тем более, что стендом могли пользоваться все заинтересованные организации, независимо от того, где они находились.

С начала 1990-х годов важной составляющей работы ЦНИИ РТК стала внешнеэкономическая деятельность. И здесь большая роль в установлении международных контактов принадлежала В.А. Лопоте. Объем этой деятельности позволил институту в труднейший период улучшить свое экономическое положение. Иностранные заказчики, рассчитывая в первую очередь на креативный подход российских специалистов, предлагали для решения сложнейшие и интересные задачи, имеющие хорошие перспективы дальнейшего развития и коммерциализации.

Первым внешнеэкономическим контрактом ЦНИИ РТК после двухнедельной в июне 1992 года командировки В.А. Лопоты в Китайскую Народную Республику стала поставка партии гамма-лучевых высотомеров для космических кораблей серии «Шеньчжоу». Наши приборы великолепно показали себя. Они использовались во время совершения испытательных беспилотных полетов в 1999-2003 годах, а также в первых пилотируемых полетах, состоявшихся в Китае в 2003 и в 2005 годах, и обеспечили благополучное возвращение на Землю китайских космонавтов (тайкунавтов). Этот контракт сыграл большую роль в укреплении организации.

В последующие годы контакты на международной арене постоянно расширялись. Немалую роль в «закреплении» ЦНИИ РТК на международной арене сыграли Ю.А. Строфилов, Б.А. Спасский, И.Е. Чикина и другие.

В 1995 году по заказу Евроатома были начаты работы по созданию автоматизированной системы надзора за учетом и контролем ядерных материалов. Зарубежные контакты по линии атомной энергетики позволили в дальнейшем существенно расширить работы по радиационной безопасности с российским концерном «Росатом» и его партнером – Международным научно-техническим центром (МНТЦ).

Благодаря личным контактам и активности В.А. Лопоты с Союзом немецких инженеров и МНТЦ были получены и другие контракты в Европе и Японии. В частности, с европейским концерном «Астриум», европейскими центрами космической и ядерной индустрии, с голландским концерном «Фокер». Были установлены контакты, перешедшие в совместные работы, с японским концерном «Хитачи». Благодаря этим работам в ЦНИИ РТК были заложены основы создания систем технического зрения нового поколения в средствах робототехники и технической кибернетики воздушного, наземного и морского базирования для усиления обороноспособности и безопасности России.

В 1997 году началась разработка специализированных подвижных роботов с изменяемой конфигурацией по заказу концерна «Даймлер-Крайслер Аэроспейс». Результатом этих работ стал проект МНТЦ «DORES» (Development Of Robotic ElementS – «разработка элементов робототехники»), реализованный в 1998-2003 годах в рамках контракта с партнерами из Европейского космического агентства. Активными участниками работ по нему стали коллективы разработчиков, возглавляемые С.А. Половко, А.В. Полиным и Е.Ю. Смирновой.

В рамках этого проекта была создана функциональная модель космического технологического манипулятора. Впервые при проектировании был реализован модульный подход, основанный на использовании типоразмерного ряда унифицированных шарниров и соединений. Система управления обеспечивала согласованное (векторное) управление манипулятором в отличие от широко распространенного в то время пошарнирного способа управления.

В начале 1990-х годов в институте были восстановлены работы по радиационному и экологическому мониторингу, экстремальной робототехнике, космической робототехнике. Начался процесс объединения отделов вокруг наиболее крупных тем. В июле 1993 года были введены должности заместителей директора-главного конструктора.

Результативная, профессиональная и организационная активность коллектива в инновациях была отмечена: 5 июня 1994 года институту был присвоен новый статус Государственного научного центра Российской Федерации (ГНЦ РФ, Постановление Правительства РФ № 648). В последующие годы Правительство регулярно подтверждает свое решение.

Столь высокий статус, которого смогли добиться лишь немногие научные центры России (всего около двух десятков из более тысячи претендентов), был получен во многом благодаря программе перспективного развития робототехники и технической кибернетики, которая была разработана в ЦНИИ РТК по инициативе В.А. Лопоты и блестяще защищена в соответствующих административных органах страны. Вариант ЦНИИ РТК победил. Программа была оценена как лучшая из представленных на рассмотрение. Немаловажную роль в достижении этого результата сыграли В.Д. Котенев и Ю.В. Рябухин.

В первой половине 1990-х годов пришлось решать и такой вопрос, как отток квалифицированных специалистов в коммерческие структуры. В те годы на многих предприятиях обострилась проблема кадрового обеспечения. Чтобы хотя бы частично компенсировать потери, в 1992 году при ЦНИИ РТК был создан Межвузовский учебно-научный центр робототехники и автоматизации производства (МУНЦ). Возобновилась практика дипломного проектирования по темам ЦНИИ РТК с прохождением здесь не только преддипломной практики, но и выполнением индивидуальных научно-исследовательских работ.

Тогда же руководство института обратилось в Санкт-Петербургский государственный технический университет, как стал к тому времени называться Политех, с предложением о создании в структуре университета факультета при ЦНИИ РТК и образовании кафедры робототехники и технической кибернетики и кафедры телематики. Заведующим кафедрой робототехники был назначен профессор Е.И. Юревич, а заведующим кафедрой телематики – В.С. Заборовский, возглавлявший в ЦНИИ РТК работы по информационным технологиям.

Это направление развивалось не само по себе, как дань времени, но и использовало те наработки, которые в предыдущие годы были сделаны в ЦНИИ РТК. В результате этого симбиоза удалось достичь впечатляющих результатов, которые немедленно были восприняты научным сообществом и существенно повысили авторитет института не только внутри России, но и за ее пределами.

Интересной и важной для дальнейшего развития работ по космической робототехнике стало создание в рамках ГНЦ РФ космического робота «Циркуль», предназначавшегося для использования на проектировавшейся тогда Международной космической станции (МКС) и автономно перемещающегося с грузами по специальным такелажным элементам на внешней поверхности станции. В разработке участвовали: В.Г. Савин, А.В. Полин, Н.С. Телешев, В. Василевский и другие. Работа выполнялась инициативно за счет собственных средств института. При его создании были использованы оригинальные идеи и технологии. В кратчайшие сроки выполнено эскизное проектирование и создан действующий макет-демонстратор, при комплексных испытаниях которого сформированы необходимые исходные данные и техническое задание (ТЗ) на создание летного образца. Разработка была высоко оценена в Российском космическом агентстве и в РКК «Энергия». Туда же, по их запросам, была отправлена и техническая документация по проекту. А затем имело место настоящее предательство российских интересов: без ведома ЦНИИ РТК российские исходные данные и ТЗ «ушли» в Европейское космическое агентство и далее в голландский концерн «Фокер», где и появился манипулятор ERA, но уже с незначительным участием российских специалистов. За его изготовление Россия расплачивается в настоящее время дорогостоящими транспортными услугами в космосе, значительно превышающими расходы на изготовление этого космического робота в ЦНИИ РТК. В ближайшие год-два этот манипулятор отправится на МКС в составе многоцелевого лабораторного модуля (МЛМ).

Вот так космическому роботу «Циркуль» поработать в космосе не пришлось. Но работа над ним позволила создать в институте важный технический и технологический задел для дальнейших работ по космической робототехнике.

В конце 1990-х годов в России, да и во многих других странах мира, резко увеличилось число террористических актов. Жертвами преступников становились десятки и сотни ни в чем не повинных людей. Для устранения угрозы или, в крайнем случае, для минимизации количества пострадавших, требовалось принятие экстренных мер как в политическом, так и в техническом плане.

В этих целях в 1997 году был создан робот-антитеррорист для поиска, изъятия и ликвидации на месте взрывоопасных и других опасных предметов. В дальнейшем он не один раз демонстрировал свою эффективность и использовался соответствующими ведомствами для реальной работы при ликвидации опасных предметов в местах массового скопления людей. По инициативе В.А. Лопоты был создан Центр микроробототехники и технической кибернетики ФСБ России, в рамках которого было расширено участие ЦНИИ РТК в разработке систем противодействия терроризму.

Новый импульс развития на рубеже тысячелетий получило космическое приборостроение. В 1998 году на борту орбитального комплекса «Мир» прошли испытания комплекса измерения параметров разреженной атмосферы «Индикатор» (рис. 17). Появление этой аппаратуры пришлось весьма кстати, так как за год до этого в результате столкновения с комплексом космического грузовика «Прогресс М-34» произошла разгерметизация модуля «Спектр». Для решения аналогичных проблем В.А. Лопота был включен в состав международной комиссии по безопасности создаваемой МКС. По следам аварии 1997 года в ЦНИИ РТК был создан переносной индикатор мест разгерметизации космических объектов для использования на МКС. Ныне этот прибор входит в штатный набор бортового оборудования станции.

ris 3 17 indikatorРисунок 17 – Комплекс измерения параметров разреженной атмосферы «Индикатор»

Наступление третьего тысячелетия стало не только своеобразной рубежной датой в истории человечества, но и новой страницей в летописи ЦНИИ РТК. Тем более что в этот момент в России изменилась к лучшему экономическая ситуация, позволившая обратить внимание на осуществление тех работ, которые в последнее десятилетие ХХ века было просто невозможно вести в условиях отсутствия должного финансирования.

Так, по заказу РКК «Энергия» была создана система контроля собственной атмосферы для телекоммуникационных спутников «Ямал», продолжились работы по модернизации гамма-лучевых высотомеров «Кактус» системы мягкой посадки пилотируемых кораблей «Союз» (в вариантах «Союз ТМА», «Союз ТМА-М» и «Союз МС») с переходом на цифровые технологии (руководитель работ В.А. Гапонов).

Работы по созданию спутников «Ямал» получили высокую оценку на государственном уровне. В 2009 году создатели аппарата, в том числе и представитель ЦНИИ РТК, были отмечены премией правительства РФ.

По тематике экстремальной робототехники, начатой во времена ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС, в ЦНИИ РТК были созданы комплексы радиационной разведки нового поколения РТК-03, позволяющие осуществлять поиск и определять местоположение и параметры источников гамма- и нейтронного излучения как с борта летательных аппаратов, так и с помощью наземных робототехнических систем. Эти системы пригодны и для эвакуации обнаруженных источников излучения. Основными потребителями этой продукции стали военные и сотрудники Министерства по чрезвычайным ситуациям.

Большинство работ по линии Министерства обороны велись под руководством заместителя директора В.И. Юдина. Его умение находить общий язык с заказчиками принесли большую помощь институту. Это касалось и финансов, и имиджа.

В июле 2000 года комплекс РТК-03 был использован в городе Грозный при проведении спецоперации Министерства по чрезвычайным ситуациям по поиску и эвакуации радиоактивных источников высокой активности. В экспедиции участвовали и сотрудники ЦНИИ РТК, отмеченные за свою работу правительственными наградами (А.В. Полин, А.В. Баранов) (рис. 18).

В сентябре 2001 года «Робот-разведчик» участвовал в учениях НАТО Barents Rescue в Швеции и продемонстрировал свои возможности, что было очень высоко оценено зарубежными специалистами, представившими на учениях свои аналогичные разработки.

ris 3 18 RTK03

Рисунок 18 – Комплекс РТК-03 при проведении спецоперации Министерства по чрезвычайным ситуациям в городе Грозный

В 2002 году был разработан робот радиационной разведки РТК-05, а в 2003 году – были завершены испытания комплексов радиационно-химической разведки и принят на снабжение Вооруженных сил полевой бета-гамма-спектрометр ПБ-ГС «Дефляция». Работы в этом направлении по возрастающей велись и все последующие годы.

В 2005 году на снабжение российских Вооружен-ных сил был принят дистанционно управляемый робот радиационной и химической разведки ДР-РХР «Берлога-Р», а в 2006 году был создан мобильный комплекс аппаратуры дистанционного поиска и обнаружения источников «Обнаружитель» с размещением на борту вертолета.

В 2007 году успешно завершились государствен-ные испытания аппаратуры контроля радиационной обстановки АКРО «Астрахань-К-РТК» в составе бортового вертолетного комплекса оперативного экологического контроля.

В том же году был создан дистанционно-управляемый робототехнический комплекс малого класса (РТК-07) для обнаружения и эвакуации ло-кальных источников гамма-излучения в труднодоступных участках радиационно-защитных боксов, а в 2008 году – многофункциональный робототехнический комплекс для выполнения работ на объектах энергетической и социальной инфраструктуры в экстремальных условиях (РТК-08).

В первые годы XXI века специалисты ЦНИИ РТК вновь вернулись к работам, которые велись еще в 1960-е годы – к подводной робототехнике.

В 2006 году были успешно завершены государственные испытания комплекса аппаратуры для обследования и оценки аварий затонувших В и ВТ «Природа-А». Работы в этом направлении продолжаются и сегодня.

Уже почти 15 лет в ЦНИИ РТК ведутся работы по внедрению элементов робототехники в медицину. В 2005 году был передан в опытную эксплуатацию комплекс регистрации и анализа параметров витальных функций человека.

Из других работ в области робототехники, проведенных в ЦНИИ РТК, стоит отметить разработку в 2006 году робота «Змеелок» для отработки биоподобных способов движения и создание в 2009 году опытного образца робототехнического устройства для перемещения по произвольно ориентированным поверхностям. В том же году была разработана интеллектуальная мобильная робототехническая система с построением карты местности и движением по ней с объездом препятствий по заданию операции или цели.

Так уж получается, что каждый новый этап для ЦНИИ РТК наступает с приходом в институт нового директора. Впрочем, это естественный процесс. Это как свежая кровь, поступающая в организм.

Летом 2007 года руководивший институтом в течение 15 с половиной лет В.А. Лопота был избран президентом Ракетно-космической корпорации «Энергия» имени С.П. Королева. В течение последующих двух лет он совмещал две должности.

Приказом руководителя Федерального агентства по науке и инновациям от 25 декабря 2009 года № 910-р директором-главным конструктором ЦНИИ РТК был назначен А.В. Лопота, руководивший ранее Центром лазерных технологий.

Назначение нового руководителя института совпало по времени с кардинальной сменой курса российского правительства и увеличением объемов выполняемых в ЦНИИ РТК работ. При активном участии А.В. Лопоты удалось расширить перечень заказчиков, заинтересованных в продукции института, в первую очередь в средствах робототехники.

В 2010 году были созданы реконфигурируемый мобильный робот (РТК-09) и многофункциональный мобильный робототехнический комплекс легкого класса для ведения радиационной разведки и проведения технологических операций в условиях радиационного воздействия (РТК-10).

В том же году на снабжение Вооруженных Сил РФ был принят мобильный комплекс радиационного контроля КРКМ «Велосипед-Р». Большинство работ по линии Министерства обороны велись под руководством заместителя директора В.И. Юдина.

Не менее плодотворным оказался и 2011 год: ЦНИИ РТК совместно с ОАО «КБСМ» запустило в эксплуатацию на Ленинградской атомной электростанции систему контроля положения контейнеров СКПК; была успешно завершена опытная эксплуатация модуля видеоанализа обстановки на переезде в г. Колпино; закончилась разработка технического облика математического и программного обеспечения автономной адаптивной системы управления космического технологического робота с техническим зрением, силомоментным и интеллектуальным управлением.

В 2010 году был успешно завершен российско-немецкий космический эксперимент «Роквисс» в рамках контракта между Роскосмосом, Германским космическим агентством и РКК «Энергия». Целью его была проверка легких роботизированных шарнирных элементов в реальных условиях полета в среде открытого космоса.

Проведение эксперимента «Роквисс», а впоследствии и экспериментов «Контур» стало возможным во многом благодаря упорству и настойчивости тогдашнего заместителя директора по науке А.С. Кондратьева. Именно его системный подход к проблеме и сделал возможным участие ЦНИИ РТК в этих работах. Да и авторитет организации при этом значительно вырос.

Продолжая сотрудничество в области разработки и создания космической робототехники, ЦНИИ РТК совместно с РКК «Энергия» заключили контракт с Германским космическим агентством на проведение совместных исследований параметров шарниров манипулятора после их возвращения на Землю. Выводы по поведению используемых смазок, надежности механических и электронных компонентов имеют огромную важность при построении новых робототехнических систем космического назначения.

Почти десять лет в кооперации с Германским космическим агентством и РКК «Энергия» проводится космический эксперимент «Контур» по исследованию методов управления через Интернет робототехническими системами. На первом этапе эксперимента («Контур-1») отрабатывались навыки управления с Земли через Интернет роботом ROBOTIC, размещенным на внешней поверхности МКС. На втором этапе («Контур-2») (рис. 19) космонавты с борта МКС управляли роботами на поверхности Земли. На третьем этапе («Контур-3») предполагается управление с борта МКС группировкой напланетных роботов. Успешно завершены два первых этапа эксперимента, ведется подготовительная работа по третьему этапу. Активное участие в работах по «Контуру» приняли А.С. Кондратьев, В.С. Заборовский, М.Ю. Гук и другие.

Эти исследования позволили создать новое поколение систем управления сетевыми ресурсами и разработать эффективные методы построения инфраструктуры компьютерных телекоммуникаций с учетом требований по защите информации. Были созданы и прошли сертификационные испытания многофункциональные процессоры, выполняющие функции межсетевых экранов и сетевых анализаторов.

ris 3 19 kontur2

Рисунок 19 – Космический эксперимент «Контур-2»

Одновременно с производственной деятельностью в ЦНИИ РТК по инициативе А.В. Лопоты велись активные работы по совершенствованию организационной структуры предприятия и внедрению новых методов управления. Следствием этого стало преобразование института в Федеральное государственное автономное научное учреждение «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» (Приказ министра образования и науки РФ № 2912 от 30 декабря 2011 г.). При этом за ЦНИИ РТК был сохранен статус Государственного научного центра.

В 2010-е годы в ЦНИИ РТК наметилась важная тенденция – началось омоложение инженерных кадров. Это случилось впервые за последнюю четверть века. На работу стали приходить выпускники Санкт-Петербургского политехнического университета и других вузов города.

В 2012 году завершилось продолжавшееся более 10 лет сотрудничество с МНТЦ. Причиной этого стал выход России из этого международного соглашения.

Одним из значимых достижений последних лет стало начало издания в ЦНИИ РТК научно-технического журнала «Робототехника и техническая кибернетика» (председатель редакционного совета А.В. Лопота, главный редактор Е.И. Юревич, заместитель главного редактора А.Б. Железняков). Издание было зарегистрировано в Федеральной службе по надзору в сфере связи, информационных технологий и массовых коммуникаций 11 декабря 2013 года (свидетельство о регистрации ПИ № ФС77-56391), а спустя всего несколько дней читатели увидели первый номер.

29 мая 2017 года журнал «Робототехника и техническая кибернетика» был включен в перечень рецензируемых научных изданий, в которых должны быть опубликованы основные научные результаты диссертаций на соискание ученых степеней кандидата и доктора наук (перечень ВАК).


ЦНИИ РТК СЕГОДНЯ

Всё, о чём было рассказано выше, это уже история. Нам есть чем гордиться, нам есть, что вспомнить. Но всё это нами уже сделано. Мы же продолжаем двигаться вперед.

Что представляет собой институт сегодня.

Государственный научный центр Российской Федерации «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» – один из крупнейших исследовательских центров России.

Институт обладает современной научно-исследовательской и конструкторско-технологической базой, уникальными испытательными стендами и опытным производством. Коллектив ЦНИИ РТК состоит из специалистов высокой квалификации, имеющих многолетний опыт реализации программ и проектов по всем направлениям деятельности института, способный и желающий решать сложные задачи современности, не боящийся трудностей и имеющий хорошие перспективы.

Основными направлениями деятельности ЦНИИ РТК являются мехатроника и роботостроение, интеллектуальные системы управления, фотонная и оптоэлектронная техника, специальное и космическое приборостроение, лазерные технологии, космические технологии, информационно-управляющие системы и тренажеры.

В ЦНИИ РТК внедрена и аттестована система менеджмента качества, предприятие имеет лицензии на разработку и изготовление В и ВТ. Все работы производятся под контролем ОТК и Представительства Заказчика.

Постоянное совершенствование технологических процессов и методов контроля качества позволяет выдерживать самые жесткие требования, предъявляемые к выпускаемой продукции.

Производственная база включает в себя оборудование и высококвалифицированных специалистов для проведения следующих работ:
- механическая обработка металлов резанием (токарные, фрезерные, фрезерные с ЧПУ, слесарные, координатно-расточные, плоско и кругло шлифовальные операции);
- слесарно-сборочные, сварочные, монтажные работы (в т.ч. монтаж печатных плат 4-5 классов, монтаж и сборка блоков);
- изготовление печатных плат;
- нанесение гальванических (анодное оксидирование с последующим хроматированием или окрашиванием в растворе красителя, оцинкование, оцинкование с хроматированием, химическое оксидирование) и лакокрасочных покрытий;
- изготовление кабелей.

В последние годы стало регулярным участие специалистов института в таких мероприятиях, как Петербургский экономический форум, «Российский промышленник», Международном военно-техническом форуме «Армия», Международном авиационно-космическом салоне в Жуковском, Международном военно-морском салоне, форуме «Роботизация Вооруженных Сил РФ», фестивале Geek Picnic и многих других. Представленная на них продукция ЦНИИ РТК, как правило, вызывает большой интерес у специалистов и посетителей. Нередко разработки института отмечаются различными наградами мероприятий.

Ежегодно в стенах института и на других площадках проводится международная конференция «Экстремальная робототехника», на которую съезжаются специалисты различных организаций и ведомств из многих городов России, ближнего и дальнего зарубежья. Прочитанные на конференции доклады впоследствии публикуются в виде сборников.

В 2013 году в цокольном этаже института был открыт музей предприятия. В его экспозиции представлена уникальная коллекция разработок ЦНИИ РТК в области робототехники, космического и специального приборостроения (рис. 20).

ris 3 20 muzejRTC

Рисунок 20 – Музей ЦНИИ РТК

Музей регулярно посещают группы школьников и студентов. Специалисты института делятся с ребятами своим опытом в деле создания сложных наукоёмких устройств.

Востребованность разработок ЦНИИ РТК, новые, все более и более усложняющиеся, задачи, которые приходится решать его сотрудникам, все это позволяет говорить о том, что предприятие будет жить и дальше, оставаясь на передовых рубежах научно-технического прогресса.


 

 

ИСТОРИЯ В ДАТАХ

1965

  • 23 марта. Лаборатории технической кибернетики кафедры автоматики и телемеханики Ленинградского политехнического института им. М.И. Калинина (ЛПИ) под руководством Евгения Ивановича Юревича выдано техническое задание на гамма-лучевой высотомер (в дальнейшем – «Кактус») для управления двигателями мягкой посадки космических кораблей «Союз».
  • 7 июля. Заключен первый хозяйственный договор № 435/1180 между кафедрой автоматики и телемеханики ЛПИ и ОКБ-1 (ныне – ОАО «РКК «Энергия» им. С.П. Королева») на разработку системы «Кактус».

1966

  • Весна. Проведены первые самолетные испытания системы «Кактус» в составе спускаемого аппарата космического корабля «Союз».
  • Август. Создание в структуре ЛПИ научно-исследовательского отделения технической кибернетики (НИОТК), подчиненного проректору по научно работе, на базе лаборатории технической кибернетики кафедры автоматики и телемеханики.
  • Декабрь. Первая штатная работа системы «Кактус» в составе беспилотного спускаемого аппарата «Союз» (авария на стартовом комплексе и срабатывание системы аварийного спасения).

1968

  • 29 января. Создание Особого конструкторского бюро технической кибернетики (ОКБ ТК) при Ленинградском политехническом институте им. М.И. Калинина (приказ министра высшего и среднего специального образования РСФСР № 15сс). Начальником – главным конструктором ОКБ ТК назначен Е.И. Юревич.
  • 30 октября. Первая штатная работа системы «Кактус» в составе пилотируемого космического корабля «Союз-3».

1968-1969

  • Создание первых систем управления манипуляторов подводных аппаратов, открывших новое научно-техническое направление в деятельности института – робототехнику.

1969

  • Создание первого интегрального исследовательского робота типа «ЛПИ».

1970

  • Создание системы управления мягкой посадкой «Квант» и контроля забираемого грунта автоматической межпланетной станции «Луна-16», доставившей на Землю образцы лунного грунта.
  • Разработка системы автоматизированного управления манипулятором и вывода на целевой объект для изделия Катран-2. Ультразвуковое очувствление схвата подводного манипулятора.
  • Летные испытания первого импульсного рентгеновского высотомера «Факел».

1970-1971

  • Летно-конструкторские испытания в составе экранолета главного конструктора Р.Е. Алексеева фотонных систем «Луч» и «Вал», измеряющих высоту, углы крена и атаки, высоту и направление волны.

1971

  • Ходовые испытания и сдача Заказчику фотонной системы «Вектор-ТК» управления тесным строем морских кораблей.
  • Создание фотонной системы ручной стыковки «Арс» для космических кораблей «Союз» и орбитальной станции «Салют», приборов контроля бортовых систем энергоснабжения орбитальных космических аппаратов.
  • Создание и первые штатные работы приборов контроля бортовых систем энергоснабжения космических аппаратов.

1972

  • 23 июня. ОКБ ТК присвоен статус юридического лица с наименованием «Особое конструкторское бюро технической кибернетики Ленинградского политехнического института» (приказ министра высшего и среднего специального образования РСФСР № 328).
  • 28 июня. Начальник – главный конструктор ОКБ ТК Е.И. Юревич назначен научным руководителем – главным конструктором по созданию промышленных роботов в СССР (Постановление ГКНТ СССР № 295).
  • Летно-конструкторские испытания фотонной системы «Иней» контроля подачи компонентов топлива в реактивные двигатели баллистических ракет разработки КБ «Южное».

1973

  • 27 июля. ОКБ ТК придана головная роль в развитии фотонной техники (Решение ВПК СССР № 200).
  • Создание и введение в эксплуатацию первых в стране подвижных промышленных роботов МП-1 и «Спрут-1».
  • Утверждение ГКНТ СССР первого «Координационного плана по созданию роботов для механизации и автоматизации процессов производства в промышленности (проблема 0.16.575)», разработанного ОКБ ТК.

1974

  • Установка на борту космических кораблей и орбитальных комплексов систем контроля аварийной разгерметизации «Дюза» и сигнализатора давления «ДСД».
  • 22 июля. ОКБ ТК определено головной организацией в СССР по разработке промышленных роботов для машиностроения (Постановление Совета Министров СССР № 583).

1975

  • Выход закрытой монографии «Фотонные системы управления и измерения для авиационной и ракетно-космической техники» под редакцией Е.И. Юревича.
  • Август. На базе ОКБ ТК в ЛПИ создана кафедра технической кибернетики для подготовки инженерных и научных кадров по робототехнике.

1976

  • Разработка систем магнитной навигации «Кедр», «Скат» и «Инвариант» для космических кораблей, подводных лодок и самолетов.
  • Разработка системы автоматизированного управления движением и манипулятором для изделий Манта-1 (200 м.), Манта-4 (400 м.), Манта-6 (6000м.)

1977

  • 27 сентября. ОКБ ТК предоставлен статус научного учреждения (Протокол № 52 заседания коллегии Совета Министров СССР).
  • Выход закрытых монографий «Фотонные системы управления движущимися объектами» и «Высотомеры и неконтактные датчики цели, использующие ионизирующее излучение (теория и расчет)» под редакцией Е.И. Юревича.
  • 21 ноября. ОКБ ТК определено головной организацией по специальной робототехнике (Постановление ЦК КПСС и Совета Министров СССР № 1006-323).

1978

  • Успешное испытание фотонной системы измерения многофазовых потоков «Пульсар» для бесконтактного измерения массового расхода нефти в трубопроводах с выделением примесей.
  • Создание фотонной системы ДУСК-86 измерения уровня жидкостей в баках самолета Ил-86.
  • Разработка системы автоматизированного управления выводом и посадкой на объект для подводных аппаратов Палтус, Палтус-2.

1979

  • Начало серийного производства на Черниговском приборостроительном заводе унифицированных приборов контроля энергосистем для отечественных космических аппаратов.
  • Участие в разработке системы управления подводного робота ОСА.

1980

  • Март. Создание первого пневматического промышленного робота с позиционным управлением МП-8.

1981

  • 11 июня. Распространение функций ОКБ ТК как головной организации по разработке роботов на все отрасли народного хозяйства и расширения этих функций с включением в них задач унификации и стандартизации роботов, оценки их технического уровня, осуществления координации НИОКР в этой области в СССР (Постановление ЦК КПСС и Совета Министров СССР № 542).
  • 24 июня. Преобразование ОКБ ТК в Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики при Ленинградском политехническом институте им. М.И. Калинина (ЦНИИ РТК) (распоряжение Совета Министров СССР № 1225-р).
  • Директор – главный конструктор ЦНИИ РТК Е.И. Юревич назначен генеральным конструктором – председателем Совета главных конструкторов стран – участниц СЭВ по робототехнике.
  • Создание систем «Клен», «Маркер», «Призыв» спасения информации с терпящих бедствие летательных аппаратов и маркировка мест аварии.
  • Завершение строительства и введение в эксплуатацию первой очереди инженерно-лабораторного корпуса ЦНИИ РТК.

1981-1982

  • Разработка систем унифицированных модулей для роботов – механических ПРЭМ, аппаратных ЕСМ, программных СПОР.

1982

  • Разработана научно-техническая концепция развития робототехники и реализующая ее долговременная программа работ в рамках СЭВ.
  • Организация на АвтоВАЗ серийного производства разработанного ЦНИИ РТК самого массового отечественного промышленного робота МП-9С.

1983

  • Создание первых систем радиационной воздушной разведки типа «Зефир».

1985

  • 13 мая. Организация в ЦНИИ РТК филиала кафедры технической кибернетики (приказ министра высшего и среднего специального образования РСФСР № 314).
  • Завершение строительства комплекса зданий ЦНИИ РТК.
  • Организация на АвтоВАЗ серийного производства промышленного робота МП-11 разработки ЦНИИ РТК.
  • Создание системы бортовых манипуляторов «Аист» для многоразового космического корабля «Буран».
  • Разработка адаптивной системы управления тросовой системой разгрузки космических систем комплексного испытательного стенда ЦНИИ РТК.

1986, июнь – 1987, апрель

  • Создание и использование с помощью вахтовой работы сотрудниками ЦНИИ РТК (коллектив более 200 человек) 15 мобильных роботов типа РР, РР-Г, ТР-А, ТР-1 и системы воздушной радиационной разведки «Зефир-М» при  ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС.

1987

  • 27 февраля. Директором – главным конструктором ЦНИИ РТК назначен д.т.н., профессор Владимир Михайлович Николаев.

1988

  • Создание унифицированной системы энергоснабжения с ресурсом более 5 лет для беспилотных космических аппаратов.

1989

  • Ввод в эксплуатацию объемного и плоскостного испытательных стендов с имитацией невесомости для космических роботов и другой космической техники.

1990

  • Принятие на снабжение СА и ВМФ измерителя мощности дозы авиационного ИМД-35 «Зефир-М».

1991

  • Разработка математического и программного обеспечения адаптивной системы управления манипулятора многоразовой космической системы «Буран».
  • Разработка компьютерной имитационной динамической модели космического манипулятора многоразовой космической системы «Буран» для Центра подготовки космонавтов.
  • 19 декабря. Директором – главным конструктором ЦНИИ РТК назначен д.т.н., профессор Виталий Александрович Лопота.

1993

  • 20 июля. В ЦНИИ РТК создана кафедра робототехники и технической кибернетики СПбГТУ под руководством Е.И. Юревича (приказ ректора СПбГТУ № 293).

1994

  • 5 июня. ЦНИИ РТК присвоен статус Государственного научного центра РФ (Постановление правительства РФ № 648).
  • Создание наземного прототипа космического робота "Циркуль" для наружного обслуживания космических станций.

1994-1996

  • Создание Северо-Западной оптоволоконной компьютерной сети образования и науки «Руснет».

1995

  • Разработка адаптивной системы управления макета космического шагающего манипулятора «Циркуль».

1997

  • Октябрь. Демонстрация на международном аэрокосмическом форуме IAF-97 системы управления через сеть Internet в реальном времени космическим манипулятором на стенде ЦНИИ РТК из Турина (Италия).
  • Сдача в опытную эксплуатацию комплекса радиационного и телевизионного контроля «Ореол»на крупнейшем в Европе таможенном переходе «Торфяновка» на границе с Финляндией.
  • Создание «Робота-антитеррориста» для поиска, изъятия или ликвидации на месте взрывоопасных и других опасных предметов.

1997-1998

  • Разработка и сертификация первых отечественных сетевых процессоров систем информационной безопасности (СП-100).

1998

  • Создание системы «Кактус-2В» управления мягкой посадкой космических кораблей типа «Союз ТМ».
  • Испытания на борту орбитальной станции «Мир» комплекса измерения параметров разреженной атмосферы «Индикатор».
  • Создание экспериментального образца "Робота-разведчика" (РТК-03) для поиска и эвакуации источников радиоактивного излучения.

1999

  • Создание переносного индикатора мест разгерметизации космических объектов в условиях открытого космоса для МКС.

2000

  • Июль. Успешное участие «Робота-разведчика» в спецоперации МЧС в г. Грозный по поиску и эвакуации радиоактивных источников высокой активности.
  • Принятие на снабжение ВС РФ комплекса радиационной разведки и поиска источников ионизирующих излучений КРПИ «Еженедельник-1».

2001

  • Внедрение сертифицированных систем защиты информации в таможенных органах РФ.
  • Создание для комбината "Маяк" (Минатом) автоматизированного устройства расфасовки и разбавления высокоактивных проб технологических растворов для работы в защитных камерах и боксах.
  • 16-20 сентября. Успешное участие «Робота-разведчика» в учениях НАТО Barents Rescue в Швеции.
  • Создание наземного прототипа технологического робота DORES в модульном исполнении для работы на наружных поверхностях орбитальных станций.

2002

  • Разработка адаптивной системы управления с техническим зрением и силовым очувствление макетом космического технологического манипулятора DORES.
  • Октябрь. Создание системы «СКДСА» контроля давления собственной атмосферы для телекоммуникационных спутников «Ямал».
  • Разработан робот радиационной разведки «РТК-05».

2003

  • Завершение испытаний комплексов радиационно-химической разведки.
  • Создание для комбината "Маяк" (Минатом) опытного образца технологического манипулятора для работы в условиях защитных камер и боксов.
  • Разработка элементов системы управления робототезированных интеллектуальных комплексов для высокоточных контурных операций.
  • Принятие на снабжение ВС РФ полевого бета-гамма-спектрометра ПБ-ГС «Дефляция».

2004

  • Разработан малоразмерный летательный аппарат для визуального наблюдения земной поверхности, в том числе в интересах рационального природопользования.

2005

  • Передан в опытную эксплуатацию комплекс регистрации и анализа параметров витальных функций человека.
  • Принятие на снабжение ВС РФ робота дистанционно управляемого радиационной и химической разведки РД-РХР «Берлога-Р».

2006

  • Разработка робота «Змеелок» для отработки биоподобных способов движения.
  • Участие представителей ЦНИИ РТК в командно-штабных учениях войск РХБ защиты ВС РФ в г. Шиханы с изделиями КРПИ, ПБ-ГС, РД-РХР и опытными образцами ИМД-24 и КРКМ.
  • Успешное завершение государственных испытаний комплекса аппаратуры для обследования и оценки аварий затонувшего В и ВТ «Природа-А».
  • Создание мобильного комплекса аппаратуры дистанционного поиска и обнаружения источников «Обнаружитель» с размещением на борту вертолета.

2007

  • Создание Центра космической информации для мониторинга обстановки в Северо-Западном регионе РФ на базе спутников ДЗЗ высокого и сверхвысокого пространственного разрешения.
  • Успешное завершение государственных испытаний аппаратуры контроля радиационной обстановки АКРО «Астрахань-К-РТК» в составе бортового вертолетного комплекса оперативного экологического контроля.
  • Создание дистанционно-управляемого робототехнического комплекса малого класса (РТК-07) для обнаружения и эвакуации локальных источников гамма-излучения в труднодоступных участках радиационно-защитных боксов.

2008

  • Разработка программно-аппаратного комплекса видеонаблюдения для обнаружения нарушителя на фоне динамических помех.
  • Получение приза компании Hitachi Kokusai Electric, Япония «За выдающийся вклад в проект GRASSY “Программно-аппаратный комплекс для обнаружения и предотвращения угрозы террористических актов” (For outstanding contributions to the GRASSY project, “Software-hardware complex for detection and threat prevention of acts of terrorism”).
  • Разработка элементов системы управления (управления от рукояток и цифровых регуляторов) американского космического манипулятора международной космической станции для его моделирования в НПО «Энергия».
  • Создание многофункционального робототехнического комплекса для выполнения работ на объектах энергетической и социальной инфраструктуры в экстремальных условиях (РТК-08).
  • Принятие на снабжение ВС РФ измерителя мощности дозы и дифференциальных потоков гамма-излучения ИМД-24 «Учетчик».
  • Успешное завершение НИР «Исследование научно-технических путей создания базового спектрорадиометрического комплекса аппаратуры для войсковых лабораторий контроля РХБ заражения» «Повадка».
  • Создание совместно с Санкт-Петербургским Государственным Политехническим Университетом программы для имитационного трехмерного моделирования систем детектирования и регистрации ионизирующих излучений MCC 3D.

2009

  • Создание опытного образца робототехнического устройства для перемещения по произвольно ориентированным поверхностям.
  • Создание макета гамма-пеленгатора сферического обзора ГПСО.
  • Интеллектуальная мобильная робототехническая система с построением карты местности и движением по ней с объездом препятствий по заданию операции или цели.
  • 25 декабря. Директором – главным конструктором ЦНИИ РТК назначен к.э.н. Александр Витальевич Лопота (приказ руководителя Федерального агентства по науке и инновациям № 910-р).

2010

  • Проведение исследований в рамках космического эксперимента «Контур».
  • Разработка математического и программного обеспечения в космическом эксперименте «Контур» по управлению расположенным на международной космической станции космическим манипулятором Rokviss.
  • Создание реконфигурируемого мобильного робота «МРТК-02».
  • Создание по заказу МЧС РФ многофункционального мобильного робототехнического комплекса лёгкого класса для ведения радиационной разведки и проведения технологических операций в условиях радиационного воздействия (РТК-09).
  • Принятие на снабжение ВС РФ комплекса радиационного контроля мобильного КРКМ «Велосипед-Р».

2011

  • Создание портативной комбинированной системы совмещения видео- и гамма-изображений источников излучения ТГВР.
  • ЦНИИ РТК совместно с ОАО «КБСМ» запустили в эксплуатацию на Ленинградской атомной станции систему контроля положения контейнера СКПК.
  • Разработка технического облика математического и программного обеспечения автономной адаптивной системы управления космического технологического робота с техническим зрением, силомоментным управлением, интеллектуальным управлением.
  • Успешное завершение опытной эксплуатации модуля видеоанализа обстановки на переезде г. Колпино.
  • 30 декабря. ЦНИИ РТК преобразован в Федеральное государственное автономное научное учреждение «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» (Приказ министра образования и науки РФ № 2912).

2012

  • Оснащение модулями видеоанализа обстановки порта «Морской фасад».
  • Создан ряд электромеханических функциональных модулей (ФМ) для робототехнических систем наземного и космического назначения. Проведены испытания ФМ, в том числе термовакуумные.
  • Изготовлен и отгружен опытный образец для летных испытаний комплекта составных частей нагружателя силового для тренировки космонавтов на борту МКС.

2013

  • Изготовлен мобильный робототехнический комплекс легкого класса для ведения разведки.
  • Изготовлен опытный образец СМС для конструкторско-доводочных испытаний.
  • Разработан опытный образец манипуляционной системы для неразрушающего контроля сварных соединений патрубков главного циркуляционного трубопровода ядерного реактора ВВЭР-1200.
  • Изготовлен опытный образец комплекта составных частей нагружателя силового для летных испытаний.
  • Изготовлен опытный образец комплекта составных частей нагружателя силового для сопровождения летных испытаний.
  • Начат совместный научный проект Ниссан (Япония) - ЦНИИ РТК: «Разработка методов получения информации о положении транспортного средства на базе комплексировании данных бортовых телевизионных камер». Планируемый срок завершения - 2017 год.

2014

  • Завершен четвёртый этап проведение КДИ опытного образца СМС и СпИ опытного образца СМС.
  • Изготовлен образец №2 манипуляционной системы для неразрушающего контроля сварных соединений патрубков главного циркуляционного трубопровода ядерного реактора ВВЭР-1200.
  • Изготовлен образец №1 манипуляционной системы контроля металла патрубков верхнего блока главного циркуляционного насосного агрегата ядерного реактора ВВЭР-1200.
  • Совместный проект с Нижегородским государственным техническим университетом «Создание коллективного универсального спасательного средства с функцией беспилотного управления для эвакуации персонала в чрезвычайных ситуациях природного и техногенного характера на Арктическом шельфе».

2015

  • В Центре управления полетами (ЦУП) проведены успешные эксперименты по использованию системы технического зрения для стыковки космических аппаратов «Прогресс» и «Союз» к Международной космической станции.

 

 

 

Современные тенденции развития робототехнических комплексов

 

 

ЦНИИ РТК - научно-исследовательская и опытно-конструкторская организация, разрабатывающая мехатронные, кибернетические и робототехнические системы и комплексы от стадии концептуального проектирования до изготовления изделий, готовых к серийному производству.

ЦНИИ РТК, инновационная компания, первая в России в роботостроении специального назначения, создает будущее страны, разрабатывая изделия и системы мирового технологического уровня.

ЦНИИ РТК – это команда экспертов, которая содействует решению задач по обеспечению безопасности людей и обороноспособности страны в сложных и экстремальных условиях на земле, в воде, в воздухе и в космосе.

Обладая собственными сертифицированными производственной и испытательной базами, современной системой проектирования, признанной научно-технической и конструкторской школой, команда ЦНИИ РТК умеет находить оригинальные и результативные инженерные решения для самых сложных технических задач.

Учитывая:

  • интеллектуализацию систем управления роботами,
  • появление новых аддитивных технологий и конструкционных материалов,
  • миниатюризацию компонентной базы
  • повышение степени автоматизации процессов проектирования и производства,  

ЦНИИ РТК:

  • формирует и развивает новые перспективные рынки, на которых будет первым;
  • развивает маркетинговые компетенции для лучшего понимания и прогнозирования меняющихся потребностей клиентов на новых и традиционных рынках;
  • создает опережающий научно-технический и технологический задел, защищенный патентами на интеллектуальную собственность и позволяющий использовать его для собственных коммерческих продуктов.

Наращивая конкурентоспособность на традиционных рынках и выходя на новые рынки, ЦНИИ РТК:

  • развивает новые технологии и на их базе создает унифицированные технические средства и системы управления, постоянно снижая степень участия человека в управлении;
  • создает новые продукты для перспективных рынков (включая биотехнику, медицину, сельское хозяйство и другие);
  • развивает компетенции в области системной интеграции и проектного управления для обеспечения гибкой кооперации с традиционными партнерами и с перспективными молодыми компаниями.

Реализуя государственную научно-техническую политику и учитывая жесткие требования Заказчика к срокам, стоимости и качеству выполнения работ, а также снижение доступности финансовых ресурсов, ЦНИИ РТК:

  • развивает производственную культуру с соблюдением регламентов при сохранении свободы творчества;
  • автоматизирует процесс управления жизненным циклом изделий;
  • создает эффективную систему планирования закупок и управления складскими запасами;
  • участвует в разработке национальных стандартов в области робототехники.

Принимая во внимание ограничение доступа к иностранным технологиям, оборудованию и компонентной базе, ЦНИИ РТК:

  • создает системы и комплексы на отечественной элементной базе;
  • внедряет новые технологии и миниатюризацию в новых продуктах, сохраняя преемственность существующих разработок для снижения технологических рисков.

Для привлечения молодых и талантливых специалистов, повышения мотивации сотрудников ЦНИИ РТК:

  • создает условия для творческого и профессионального развития;
  • поддерживает престиж профессии;
  • повышает привлекательность института, как работодателя.
#fc3424 #5835a1 #1975f2 #2fc86b #f_syc9 #eef77 #020614063440